特許

J-GLOBAL ID：200903004505446462

基板交換システム

発明者： 横堀 光彦 ,  酒井 実 ,  相川 章一 ,  竹内 信雄
出願人/特許権者： 沖電気工業株式会社
代理人 (1件)： 金倉 喬二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-130619
公開番号（公開出願番号）：特開平6-342996
出願日： 1993年06月01日
公開日（公表日）： 1994年12月13日
要約：

【要約】【構成】 原点マークの中心位置に第1のマーク検出センサー11を移動させた後、第1のマーク検出センサー11を目的とする基板実装ユニットの目的とする段の一方の基準マークの予想中心位置に移動させ、この一方の基準マークの実際の中心位置を演算部31で演算させ、第1のマーク検出センサー11を前記段の他方の基準マークの予想中心位置に移動させ、この他方の基準マークの実際の中心位置を演算部31で演算させ、この両基準マークの実際の中心位置から目的とするプリント基板の中心位置を演算部31で演算して、その演算した中心位置に挿抜手段を移動させる。【効果】 電子装置の架枠に対する基板実装ユニットの固定位置が正規の位置よりずれている場合でも、自走式基板挿抜用ロボットの挿抜手段を上位装置により指定されたプリント基板の挿抜位置に正確に位置づけることができる。

請求項（抜粋）：

上下方向に複数段にプリント基板を実装でき、かつ各段に左右方向に複数のプリント基板を平行に実装するものとした基板実装ユニットを、正面を開放した架枠内に複数固定することにより構成される電子装置を所定の配列で複数設置すると共に、前記架枠の正面から基板実装ユニットに対してプリント基板の挿入,抜き取りを行う挿抜手段と、この挿抜手段を左右,上下方向であるX,Y方向に移動させる第1,第2のモータと、自走用の車両部とを備えた自走式基板挿抜用ロボットを配備して、目的とする電子装置の正面に自走式基板挿抜用ロボットを車両部により走行させ、目的とする基板実装ユニットの目的とするプリント基板の挿抜位置に前記挿抜手段を移動させてプリント基板の挿抜を行う基板交換システムにおいて、前記電子装置には、前記架枠内に固定される各基板実装ユニットの各段の左右両端に基準マークを設ると共に、任意の基板実装ユニットの1つの基準マークを原点マークとして設定し、前記自走式基板挿抜用ロボットには、前記挿抜手段の一側に固定されて挿抜手段と一体に移動する第1のマーク検出手段と、前記第1,第2のモーターの回転量から前記挿抜手段及び第1のマーク検出手段の移動量を検出する第1,第2の移動量検出手段と、前記電子装置の架枠内に各基板実装ユニットが正規の位置に固定されているときの基板実装ユニットの固定領域全体の正面外形と一致させて設定したX,Y座標領域の情報、このX,Y座標領域内における各基板実装ユニットの全ての基準マークの中心位置の情報、及び各基板実装ユニットにおける各段のプリント基板の中心位置の情報等を記憶した第1の記憶部と、上位装置から自走式基板挿抜用ロボットに送られてくるプリント基板の挿抜を行うべき電子装置を指定する装置ナンバー、基板実装ユニットを指定するユニットナンバー、指定された基板実装ユニットのうちの目的とするプリント基板を挿抜する段を指定する段ナンバー、及びプリント基板を指定する基板ナンバー等の情報を記憶する第2の記憶部と、演算部で演算される前記基準マークの中心位置等の情報を記憶する第3の記憶部と、前記第1,第2の移動量検出手段の検出情報に基づいて第1のマーク検出手段の現在位置の情報等を記憶する第4の記憶部と、制御手段の指示を受けて演算を行う演算部と、前記第2の記憶部に記憶された装置ナンバーに該当する電子装置の架枠正面に前記自走式基板挿抜用ロボットを車両部により走行させた後、前記第1の記憶部に記憶された原点マークの中心位置に前記第1のマーク検出手段を前記第1,第2のモーターにより移動させ、この位置から前記第1,第2のモーターにより前記第1のマーク検出手段をX,Y方向に移動させて、前記第1のマーク検出手段の出力情報と第1,第2の移動量検出手段の検出情報に基づいて第1の記憶部に記憶された原点マークの中心位置に対する実際の原点マークの中心位置のずれ量を演算部で演算させ、このずれ量から第2の記憶部に記憶されたユニットナンバーと段ナンバーに該当する基板実装ユニットの段の一方の基準マークの予想中心位置を演算部で演算させて、前記第3の記憶部に記憶させると共に、その予想中心位置に第1のマーク検出手段を前記第1、第2のモーターにより移動させ、この位置から前記第1,第2のモーターにより前記第1のマーク検出手段をX,Y方向に移動させて、前記第1のマーク検出手段の出力情報と第1,第2の移動量検出手段の検出情報に基づいて前記第3の記憶部に記憶された基準マークの予想中心位置に対する実際の中心位置のずれ量を演算部で演算させ、このずれ量を基に前記演算部で演算された前記実際の一方の基準マークの中心位置を前記第3の記憶部に記憶させ、前記一方の基準マークの実際の中心位置を基に前記段の他方の基準マークの予想中心位置を演算部で演算させて、前記第3の記憶部に記憶させると共に、その予想中心位置に前記第1のマーク検出手段を前記第1、第2のモーターにより移動させ、この位置から前記第1,第2のモーターにより前記第1のマーク検出手段をX,Y方向に移動させて、前記第1のマーク検出手段の出力情報と前記第1,第2の移動量検出手段の検出情報に基づいて前記第3の記憶部に記憶された他方の基準マークの予想中心位置に対する実際の中心位置を演算部で演算させ、前記第3の記憶部に記憶された一方の基準マークの実際の中心位置と他方の基準マークの実際の中心位置から、第2の記憶部に記憶された基板ナンバーに該当するプリント基板の中心位置を演算部で演算して、その演算した中心位置に前記挿抜手段を前記第1、第2のモーターにより移動させるよう制御する制御手段とを備えたことを特徴とする基板交換システム。

IPC (3件)：

H05K 13/02 ,  B25J 13/00 ,  G06F 1/18