特許

J-GLOBAL ID：200903004522127370

ポジショナのキャリブレーション方法

発明者： 原 龍一 ,  組谷 英俊 ,  廣瀬 一人
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-288714
公開番号（公開出願番号）：特開平8-129408
出願日： 1994年10月31日
公開日（公表日）： 1996年05月21日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 ロボット・ポジショナ間相対位置及びポジショナ各軸間オフセット量のデータを簡便に獲得し得るキャリブレーション方法の提供。【構成】 互いに垂直な軸例えばJ1 ,J2 に対し、ポジショナのベース座標系Σm の座標軸+Zと+Xを指定する。残りの軸にもこれに合わせた方向指定を行なう。軸Jk が回転軸の場合、ポジショナ上の基準点P0 にロボットのツール先端点T1 を移動させ、位置P0 及び回転移動後の基準点の位置P1 ,P2 を教示する。Jkが直動軸の場合は、並進移動前後の2点位置をロボットに教示する。教示データに基き、全軸の位置と方向のデータを得る。座標系Σm のZ軸がJ1 に重なり、X軸がJ2 軸と平行になるようにし、J1 上に原点位置を定めて座標系Σm を設定する。隣合う軸Jk-1 とJk (k=1,2・・n)の間のオフセット量をロボットに教示されたJ1 〜Jn のデータから求めて記憶する。

請求項（抜粋）：

ロボットと協調動作を行なわせるポジショナに基本姿勢をとらせる段階と、前記ポジショナの軸番号を順次指定する段階と、前記指定された各軸について前記ポジショナに設定されるベース座標系の座標軸の方向との関係を指定する段階と、前記指定された軸に関連してポジショナ上に基準点を指定する段階と、該基準点を指定された軸について移動前後の基準点位置を前記ロボットに教示する段階と、前記被教示データに基づいて前記ポジショナにベース座標系を設定し、前記ポジショナの各軸間のオフセット量を算出する段階とを含むポジショナのキャリブレーション方法。

IPC (3件)：

G05B 19/18 ,  G01D 18/00 ,  G05B 19/404

FI (3件)：

G05B 19/18 A ,  G05B 19/18 H ,  G05B 19/18 C

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 産業用ロボットシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-073182   出願人：松下電器産業株式会社
• 複数台のロボツトの相対位置関係取得方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-299506   出願人：フアナツク株式会社