特許
J-GLOBAL ID：200903004572307086
自動制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
長谷川 文廣 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-224656
公開番号（公開出願番号）：特開平8-087330
出願日： 1994年09月20日
公開日（公表日）： 1996年04月02日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの関節等の制御を行う自動制御装置に関し,被制御対象物の制御を高精度に行うことを目的とする。【構成】 駆動部と,回転速度変換部と,被制御対象物と,被制御物体の回転角を検出する出力回転角出力部とを備えた自動制御装置において,一般化外乱を推定するオブザーバを備え,該オブザーバの推定値を駆動部にフィードバックする構成を持つ。
請求項（抜粋）：
駆動部と,速度変換部と,被制御対象物と,被制御対象物の回転角を検出する出力回転角検出部と,系に加わる各種外乱や,パラメータ変動による等価的な外乱,等の総和である一般化外乱を推定するオブザーバを備え,該オブザーバは,出力回転角検出部の出力と,駆動部への入力指令とに基づいて,一般化外乱が駆動部に集中的に印加されたと仮定した換算値を出力し,該出力を駆動部にフィードバックすることを特徴とする自動制御装置。
IPC (4件)：
G05D 3/12 305
, G05D 3/12
, B25J 9/10
, G05B 13/02
