特許
J-GLOBAL ID：200903004603863640
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-068563
公開番号（公開出願番号）：特開平8-216066
出願日： 1995年02月17日
公開日（公表日）： 1996年08月27日
要約：
【要約】【目的】 オペレータの動きを人型の脚式ロボットにトレースし外界の負荷をオペレータにフィードバックする事により2足歩行での動歩行を実現する。【構成】 脚式移動ロボットの各関節を対称型バイテラル系サーボで構成しオペレータを搭乗させる。
請求項（抜粋）：
胴体リンクとそれに結合される腕部リンクおよび脚部リンクとからなる人型のリンク機構を備えた脚式移動ロボットの歩行制御装置において、前記リンク機構の各関節を対称型バイテラル系サーボで構成し、マスター側の型式を全身装着型としオペレータの全身に装着してマスター側の各関節角度を制御する事により、スレーブ側にオペレータの動きをトレースしなおかつスレーブ側にかかる負荷をオペレータにフィードバックすることを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
FI (2件)：
B25J 5/00 E
, B25J 5/00 C
