特許

J-GLOBAL ID：200903004677051532

無人走行体の誘導装置

発明者： 長岡 仁 ,  南 一 ,  佐藤 秀高 ,  森合 俊文
出願人/特許権者： 株式会社新潟鉄工所
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-066300
公開番号（公開出願番号）：特開平7-281741
出願日： 1994年04月04日
公開日（公表日）： 1995年10月27日
要約：

【要約】【目的】 走行ルートの開設や変更を容易にし、また無人走行体を的確に誘導する。【構成】 投光器3から照射された光は、反射ミラー4でバーコード13aが付されたレフレクタシート13に反射されて反射ミラーに反射し返される。位置検出器10は回転用モータ8によって回転される反射ミラーの位置を検出してラッチ回路12に出力する。光検出器15は、反射ミラーとハーフミラー14で反射された戻り光を検出し、ラッチ回路12と認識回路16に出力する。認識回路は戻り光中の反射バーコードからそのレフレクタシートを識別し、中央処理装置2に出力する。装置2は、二対以上のレフレクタシートの角度と各対のレフレクタシートの設置位置から無人走行体1の位置と走行方向とを演算し、走行体をその方向に走らせる。反射テープ等の誘導部材が不要で、走行ルートの開設や変更が容易である。レフレクタシートを識別できるので、的確に誘導することができる。

請求項（抜粋）：

無人走行体に設けられた投光器と、無人走行体に設けられ上記投光器の照射光を反射する反射ミラーと、上記照射光を中心に上記反射ミラーを回転させる回転用モータと、該回転用モータによる上記反射ミラーの回転位置を検出する位置検出器と、無人走行体の走行エリア外に互いに距離を隔てて設けられ、反射ミラーで反射された上記投光器の照射光を無人走行体に反射し返す3個以上のレフレクタシートと、該レフレクタシートから無人走行体に反射し返された戻り光を検出する光検出器と、上記位置検出器の検出信号を受け、一つのレフレクタシートの上記戻り光を上記光検出器が検出した時の反射ミラーの回転位置と他の一つのレフレクタシートの戻り光を上記光検出器が検出した時の反射ミラーの回転位置とからそれら一対のレフレクタシートの角度を演算し、二対以上のレフレクタシートの角度と各対のレフレクタシートの設置位置とから無人走行体の位置と走行方向とを演算する中央処理装置とを具備し、上記3個以上のレフレクタシートのうちの一以上にバーコードが付設され、また中央処理装置には、レフレクタシートの戻り光中の反射バーコードを認識して中央処理装置に出力する認識回路が接続されたことを特徴とする無人走行体の誘導装置。