特許
J-GLOBAL ID：200903004760304973
倒立移動装置及びその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-042169
公開番号（公開出願番号）：特開2007-219986
出願日： 2006年02月20日
公開日（公表日）： 2007年08月30日
要約：
【課題】車体の倒立状態を維持したまま、より高い段差を乗り越えることができる倒立移動装置を提供する。【解決手段】倒立移動装置10は、路面の段差を検出する路面センサ29と、車体20の傾斜角速度θ’を検出するジャイロセンサ28と、車輪12、14の回転角速度を検出するエンコーダ22a、24aと、各センサにより検出された検出値に応じて、コントローラ70がモータ22、24に制御指令値を出力することにより、車体20を倒立状態に維持しながら路面上を走行する。コントローラ70は、路面センサ29により進行方向に段差が検出された場合は、段差を乗り越えるときに車体20を進行方向に対して後ろ側に傾斜させる。【選択図】図12
請求項（抜粋）：
1または複数の回転体と、回転体によって支持される車体と、回転体を回転させる駆動装置とを備え、駆動装置によって回転体を駆動することで車体を倒立状態に維持しながら路面上を走行する倒立移動装置であって、
車体の進行方向の路面の段差を検出する路面センサと、
車体の傾斜角及び傾斜角速度の少なくとも1つを検出する傾斜角センサと、
車体の走行速度を特定可能な物理量を検出する速度センサと、
路面センサにより検出された路面の段差の有無と、傾斜角センサにより検出された検出値と、速度センサにより検出された検出値に応じて、駆動装置に制御指令値を出力するコントローラと、を備えており、
コントローラは、路面センサにより進行方向に段差が検出された場合は、段差を乗り越えるときに車体を進行方向に対して後ろ側に傾斜させることを特徴とする倒立移動装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B13/02 T
, B60L15/20 S
5H004GA08
, 5H004GB16
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004HB08
, 5H004JA03
, 5H004JA07
, 5H004JA13
, 5H004JB01
, 5H004KD70
, 5H004LA02
, 5H004LA05
, 5H004LA11
, 5H115PC06
, 5H115PG04
, 5H115PU01
, 5H115QN02
, 5H115SE03
, 5H115SF05
, 5H115SJ11
, 5H115TB03
, 5H115TD19
, 5H115TO30
