特許
J-GLOBAL ID：200903004987802171
ロボツトマニピユレータのキヤリブレーシヨン点教示方法およびキヤリブレーシヨン作業方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小堀 益
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-272608
公開番号（公開出願番号）：特開平5-111886
出願日： 1991年10月21日
公開日（公表日）： 1993年05月07日
要約：
【要約】【構成】 ロボットマニピュレータの手首軸に6軸の力センサを設け、インピーダンス制御を行うロボットシステムを用いてキャリブレーション点教示を行うに際し、円形状の穴(2a)を持つ治具(2)を定点に準備し、治具(2)の円形状の穴(2a)にちょうど挿入できる棒(3)をツールとしてロボットマニピュレータの手首軸に装着し、このツールの先端をロボットマニピュレータの制御点とし、治具(2)の円形状の穴(2a)にロボット(1)のツールである棒(3)を挿入することにより定点観測をし、ロボットの制御点の位置情報と姿勢情報をキャリブレーション情報として利用する。【効果】 位置情報と姿勢情報を1回の棒の挿入作業で行えるため、キャリブレーション作業を半分にすることができ、またインピーダンス制御機構により棒の挿入作業の無人化、すなわち自動キャリブレーションデータ収集機能を持たせることができる。
請求項（抜粋）：
ロボットマニピュレータの手首軸に6軸の力センサを設け、ロボットコントローラでロボットマニピュレータのインピーダンス制御を行うロボットシステムを用いてキャリブレーション点教示を行うに際し、円形状の穴を持つ治具を定点に準備し、前記治具の円形状の穴にちょうど挿入できる棒をツールとしてロボットマニピュレータの手首軸に装着し、このツールの先端をロボットマニピュレータの制御点とし、前記治具の円形状の穴に前記ロボットのツールである棒を挿入することにより定点観測をし、ロボットの制御点の位置情報と姿勢情報をキャリブレーション情報として利用することを特徴とするロボットマニピュレータのキャリブレーション点教示方法。
IPC (6件)：
B25J 9/10
, B25J 9/22
, B25J 13/08
, B25J 19/00
, G05B 19/18
, G05B 19/42
