特許

J-GLOBAL ID：200903005047270283

サーボモータの制御方式

発明者： 松原 俊介 ,  置田 肇 ,  岩下 平輔
出願人/特許権者： フアナツク株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-322425
公開番号（公開出願番号）：特開平5-134760
出願日： 1991年11月12日
公開日（公表日）： 1993年06月01日
要約：

【要約】【目的】 位置偏差や速度偏差の収束を速くすると共に、応答性がよく外乱にも強く、かつ機械的共振が生じないサーボモータの制御方式を得る。【構成】 従来の速度制御により得られるトルク指令Tc1が小さいときには調整用ゲインGを高くし、上記トルク指令が大きいときには調整用ゲインGを小さくする(S1〜S3)。この調整用ゲインGを速度制御部の出力であるTc1に乗じて得られるトルク指令Tc2をサーボモータへのトルク指令とする(S4,S5)。位置偏差,速度偏差が小さくトルク指令Tc1が小さいときにはゲインが高くなるので、応答性がよくなり収束が速くなる。トルク指令Tc1が大きいときにはゲインは低く、機械的発振は生じない。

請求項（抜粋）：

サーボモータの制御において、速度ループ制御により出力されるトルク指令の大きさが小さい場合には速度ループのゲインを高くし、トルク指令の大きさが大きい場合には速度ループのゲインを小さくして制御することを特徴とするサーボモータの制御方式。

IPC (2件)：

G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭59-189401
  
• 特開昭62-171016