特許
J-GLOBAL ID：200903005131559264
マニピュレータの制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-171894
公開番号（公開出願番号）：特開平8-011071
出願日： 1994年06月29日
公開日（公表日）： 1996年01月16日
要約：
【要約】【目的】TVモニタ上のスレーブマニピュレータ手先位置の移動速度、移動方向をオペレータの操作感覚と一致させる。【構成】カメラの焦点距離とカメラからスレーブマニピュレータ手先位置までの距離を検出し、この検出信号から、カメラ焦点距離とカメラからスレーブマニピュレータ手先位置までの距離の比に比例した速度でスレーブマニピュレータ手先位置が移動するような動作指令を出力する。
請求項（抜粋）：
ズーム機構と位置・姿勢変更機能を有する監視カメラによって捉えられた映像をTVモニタで見ながらオペレータがジョイスティックあるいはマスターアームを使って遠隔作業を行うマスタースレーブ方式のマニピュレータの制御装置において、前記監視カメラの焦点距離と、前記監視カメラから前記スレーブマニピュレータの手先位置までの距離を検出し、前記監視カメラの焦点距離と前記監視カメラから前記スレーブマニピュレータの手先位置までの距離の比に比例した速度で前記スレーブマニピュレータの手先位置が移動するような動作指令を出力する手段を設けたことを特徴とするマニピュレータの制御装置。
IPC (2件)：
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