特許
J-GLOBAL ID：200903005193656630
産業用ロボットシステムの制御方法及び制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
青山 葆 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-165863
公開番号（公開出願番号）：特開平5-210407
出願日： 1992年06月24日
公開日（公表日）： 1993年08月20日
要約：
【要約】【目的】 ワーク取扱装置の制御装置とツール移動装置の制御装置との間で通信を行う必要がなく、一定の相対速度で協調動作させることができる産業用ロボットシステムの制御方法及び制御装置を提供する。【構成】 ワーク取扱装置とツール移動装置とを備えた産業用ロボットシステムにおいて、連続する2個の教示点についての、ワーク基準点を基準としたツールの位置姿勢と、基準座標系を基準としたワークの位置姿勢と、2個の教示点間の軌道をツールが並進するときのワーク基準点を基準としたツールの所定の基準点の並進速度とに基づいて、2個の教示点間の軌道を所定数に分割して得られる複数の補間点における、基準座標系を基準としたワークの位置姿勢と、ワーク基準点を基準としたツールの位置姿勢とを補間方法によって計算した後、軌道上で移動させるための関節変数を計算し、これに基づいてワーク取扱装置とツール移動装置の各関節を同時に駆動する。
請求項（抜粋）：
ワークと上記ワークを移動させる第1の関節手段とを有するワーク取扱装置と、ツールと上記ツールを移動させる第2の関節手段とを有するツール移動装置とを備えた産業用ロボットシステムにおいて、連続する2個の教示点間の軌道上で上記ワークと上記ツールを移動させるための制御方法であって、(a)上記2個の教示点についての、所定のワーク基準点を基準とした上記ツールの位置姿勢と、所定の基準座標系を基準とした上記ワークの位置姿勢と、上記2個の教示点間の軌道を上記ツールが並進するときの上記ワーク基準点を基準とした上記ツールの所定の基準点の並進速度とに基づいて、上記2個の教示点間の軌道を所定数に分割して得られる複数の補間点における、上記基準座標系を基準とした上記ワークの位置姿勢と、上記ワーク基準点を基準とした上記ツールの位置姿勢とを所定の補間方法によって計算するステップと、(b)上記計算された上記基準座標系を基準とした上記ワークの位置姿勢と、上記ワーク基準点を基準とした上記ツールの位置姿勢とに基づいて、上記ワーク取扱装置の設置基準面の座標系を基準とした上記ワークの所定の取付基準点の位置姿勢と、上記ツール取扱装置の設置基準面の座標系を基準とした上記ツールの所定の取付基準点の位置姿勢とを所定の座標変換によって計算するステップと、(c)上記計算された上記ワークの所定の取付基準点の位置姿勢と、上記ツールの所定の取付基準点の位置姿勢とに基づいて、上記軌道上で上記ワークと上記ツールを移動させるための上記第1の関節手段の関節変数と上記第2の関節手段の関節変数とを所定の逆変換によって計算するステップと、(d)上記計算された上記第1の関節手段の関節変数と上記第2の関節手段の関節変数とに基づいて、上記第1と第2の関節手段を同時に駆動するステップとを含むことを特徴とする産業用ロボットシステムの制御方法。
IPC (5件)：
G05B 19/18
, B25J 9/00
, B25J 9/10
, G05B 19/403
, G05B 19/415
