特許

J-GLOBAL ID：200903005223505896

ワーク搬送システム

発明者： 野村 真 ,  野瀬 松男
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-241948
公開番号（公開出願番号）：特開2000-071190
出願日： 1998年08月27日
公開日（公表日）： 2000年03月07日
要約：

【要約】【課題】サイクルタイムを短縮化し、かつ搬送されるワークの位置ずれを的確に補正することができる。【解決手段】検出部10〜12は、ワーク搬送ロボットRのロボット本体5上に設けられ、伸縮するハンドH上に載置されて搬送されるワーク2aの軌跡途中で、ワーク2aの縦の辺上の2点P1,P2と横の辺の1点P3の位置を検出する。この検出結果をもとにロボットコントローラ9は、ワーク2aの正規の位置と現在のワーク2aとの位置ずれを演算し、この演算結果をもとにハンドHを動かしてワーク2aの位置ずれをワーク搬送中に補正する。ワーク2aの位置ずれは、ワーク2aの回転量とワーク2aの頂点の移動量とで表される。

請求項（抜粋）：

少なくともその延長上で交差する2辺を有するワークをワーク搬送装置のハンド上に載置し、該ワークの位置ずれを検出し、この検出結果をもとに該ワークの搬送制御を行うワーク搬送システムにおいて、前記ハンド上に載置された前記ワークの2辺上における少なくとも3点の位置を検出する検出手段を具備し、前記検出手段が検出した少なくとも3点の位置をもとに前記ワークの正規の位置からの回転ずれ量と平行移動ずれ量とを求めて前記ワークの搬送制御を行うことを特徴とするワーク搬送システム。

IPC (3件)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/10 ,  H01L 21/68

FI (3件)：

B25J 13/08 Z ,  B25J 9/10 A ,  H01L 21/68 A

Fターム (16件)：

3F059AA01 ,  3F059AA14 ,  3F059BA04 ,  3F059BB05 ,  3F059DA02 ,  3F059DD12 ,  3F059DE01 ,  3F059FB12 ,  3F059FB16 ,  5F031AA10 ,  5F031BB05 ,  5F031CC13 ,  5F031GG02 ,  5F031GG06 ,  5F031GG12 ,  5F031GG20