位置姿勢決定方法および装置並びに記憶媒体

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：大塚康徳 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-024107
公開番号（公開出願番号）：特開2003-222509
出願日： 2002年01月31日
公開日（公表日）： 2003年08月08日
要約：

【要約】【課題】撮像手段の高精度な位置姿勢検出が可能となる。【解決手段】3次元位置が既知である複数の特徴点の存在する現実空間において、当該現実空間を撮像する撮像手段の位置姿勢を示すパラメータを同定する位置姿勢決定装置において、前記撮像手段の位置姿勢を撮像された映像を利用する以外の方法で計測して、該撮像手段の位置姿勢を示すパラメータを取得する。撮像手段により撮像された現実空間の映像中の複数の特徴点に基づいて、このパラメータを補正し、撮像手段の位置姿勢を示すパラメータを同定する。このパラメータの補正において、特徴点を用いた一般的な手法で補正されたパラメータに基づいて得られる特徴点の位置(P'1〜P'3)が実際の位置(Q1〜Q3)に対応するように、更に、視軸Vを軸とした回転によって補正されたパラメータを得る。

請求項（抜粋）：

3次元位置が既知である複数の特徴点の存在する現実空間において、当該現実空間を撮像する撮像手段の位置姿勢を示すパラメータを同定する位置姿勢決定装置であって、前記撮像手段の位置姿勢を撮像された映像を利用する以外の方法で計測して、該撮像手段の位置姿勢を示す第1パラメータを取得する計測手段と、前記撮像手段により撮像された現実空間の映像中の前記複数の特徴点に基づいて、前記計測手段によって得られた前記第1パラメータを補正し、該撮像手段の位置姿勢を示す第2パラメータを同定する補正手段とを備え、前記補正手段は、前記映像中の複数の特徴点に基づいて、前記撮像手段に対して視軸を軸とした回転によって前記第1パラメータを補正することを含むことを特徴とする位置姿勢決定装置。

IPC (4件)：

G01B 11/26 , G01B 11/00 , H04N 5/232 , H04N 17/00

FI (4件)：

G01B 11/26 H , G01B 11/00 B , H04N 5/232 B , H04N 17/00 K

Fターム (25件)：

2F065AA04 , 2F065AA37 , 2F065CC00 , 2F065DD19 , 2F065FF04 , 2F065FF65 , 2F065FF67 , 2F065FF70 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065KK03 , 2F065LL50 , 2F065PP05 , 2F065QQ03 , 2F065QQ17 , 2F065QQ42 , 2F065UU05 , 2F065UU09 , 5C022AB62 , 5C022AC27 , 5C022AC41 , 5C022AC54 , 5C022AC69 , 5C061BB03 , 5C061BB15

引用特許：

出願人引用 (4件)

特公平6-083985
ロボットとハンドカメラを用いた視覚センサのキャリブレーション方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-094142 出願人：ファナック株式会社
特許第2889011号

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審査官引用 (1件)

特公平6-083985

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