マスタスレーブマニピュレータの制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-287921
公開番号（公開出願番号）：特開平6-138945
出願日： 1992年10月26日
公開日（公表日）： 1994年05月20日
要約：

【要約】【目的】少ない制御プログラム量で複数の操作モードを実現することができるマスタスレーブマニピュレータの制御装置を提供する。【構成】内部モデルを用いるマスタスレーブマニピュレータのバイラテラル制御アルゴリズムを基本とし、この内部モデルとこの内部モデルが出力する目標位置にアームを追従させる位置追従制御手段との間に、上記目標運動値を操作モードに対応してオフセット補正して上記位置追従制御手段に与えるオフセット補正手段を配置している。【効果】マスタスレーブの制御処理アルゴリズムを各操作モード毎に設ける必要がなく全体の処理プログラム量を減らすことができる。また、目標値を一旦保持しているオフセット補正手段を介して他の操作モードへ移行するので、モードの移行に伴うアームの急な動きを防止して滑らかな動きを実現可能である。

請求項（抜粋）：

マスタアーム及びスレーブアーム各々において検出された力検出力を入力として前記マスタアーム及び前記スレーブアーム各々の目標運動値を生成する内部モデルと、与えられる目標運動値を追従するように前記マスタアーム及び前記スレーブアームを夫々動作させる第1及び第2の位置追従手段と、前記マスタアームの目標運動値をアームの操作モードに対応してオフセット補正して前記第1の位置追従手段に与える第1オフセット補正手段と、前記スレーブアームの目標運動値をアームの操作モードに対応してオフセット補正して前記第2の位置追従手段に与える第2オフセット補正手段と、を備えたことを特徴とするマスタスレーブマニピュレータの制御装置。

IPC (4件)：

G05D 3/12 , B25J 3/00 , G05B 13/04 , G05B 19/18

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭62-297080
特開平2-139183
特開平3-228586

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