特許

J-GLOBAL ID：200903005303668974

複数ロボット制御方法およびシステム

発明者： 内田 光彦
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 八田 幹雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-085611
公開番号（公開出願番号）：特開平8-286701
出願日： 1995年04月11日
公開日（公表日）： 1996年11月01日
要約：

【要約】【目的】 動作中のロボットに動作エラーが発生してもステージとしての作業を続行させうる複数ロボットの制御方法およびシステムを提供する。【構成】 力覚センサ3の検出値により動作中のロボット1の動作にエラーが発生したかどうかを検出する。動作中のロボット1の動作エラーが検出されると、視覚センサ6からの視覚情報に基づいてワーク15の状態を判定し、当該ロボット1の補正動作の可否を判定する。補正動作が可能であればロボット1に補正動作を行わせて再度ワーク15の組付作業をトライする。補正動作が不可であれば当該ロボット1を原位置に復帰させるとともに当該作業の作業完了信号を出力する。

請求項（抜粋）：

インタロックを取り合いながらそれぞれの作業を順次連続して行う複数のロボットの制御方法であって、ロボットの動作にエラーが発生したかどうかを検出する段階と、ロボットの動作にエラーが発生したことを検出したときに当該ロボットを原位置に復帰させるとともに当該作業の作業完了信号を出力する段階と、を有することを特徴とする複数ロボット制御方法。

IPC (6件)：

G05B 9/02 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/19 ,  G05D 3/00 ,  G05D 3/12

FI (11件)：

G05B 9/02 A ,  G05B 9/02 G ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 19/19 H ,  G05B 19/19 V ,  G05D 3/00 X ,  G05D 3/00 Q ,  G05D 3/12 X ,  G05D 3/12 K ,  G05B 19/18 C ,  G05B 19/18 A