特許

J-GLOBAL ID：200903005500135244

自動加工装置

発明者： 畑佐 篤司 ,  牧 浩一 ,  吉田 浩一
出願人/特許権者： ヤマザキマザック株式会社
代理人 (1件)： 沼形 義彰 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-118448
公開番号（公開出願番号）：特開平5-285800
出願日： 1992年04月13日
公開日（公表日）： 1993年11月02日
要約：

【要約】【目的】 数値制御旋盤と旋盤に対する素材の搬送ロボットを備えたシステムにあって、カメラを用いて素材ワークの種類の判別の自動化を図る。【構成】 旋盤セル1は数値制御旋盤10と、ワークのストック装置30を備える。ガイドビーム上を走行する搬送ロボット50は、アーム60の先端にストック装置のパレット上に載置されている素材ワーク300を把持するハンド70を有する。ハンド70は3つ爪のチャックを有するアーム60の先端に装備されたカメラ65は素材ワーク300の撮像を受信し、そのデータを処理して素材を判別する。判別した結果に基いてNCプログラムが自動的に選択され、素材ワークの搬入と自動加工が実行される。同時に素材ワーク300の姿勢も認識され、姿勢に応じてハンド70のチャックを回転させ、爪がワークの把持部の突出部に干渉しないように制御し、正確な把持を達成する。ハンドの回転位置を制御することにかえて、ワークを載せたテーブルの回転位置を制御することもできる。

請求項（抜粋）：

複合加工工作機械と、複合加工工作機械の側部に配設される加工物を載置するストック装置と、複合加工工作機械とストック装置との間で加工物を搬送する搬送装置とを備えた自動加工装置において、搬送装置は複合加工工作機械とストック装置との間に配設されるガイドビームと、ガイドビーム上を走行する搬送ロボットとを有し、搬送ロボットは昇降自在のアームの先端にとりつけた加工物の把持用のハンドと、加工物の識別用のカメラとを有し、カメラが受信した画像データを処理する画像処理装置と、搬送ロボットを制御するロボットコントローラと、複合加工工作機械を制御する数値制御装置と、画像データを処理して加工する素材を識別する手段と、識別した素材のデータを複合加工工作機械が加工する予定の素材のデータと対比して素材の種類及び姿勢を判別する手段と、判別結果に基いて数値制御装置の素材の種類に対応する加工プログラムを起動するとともに、素材の姿勢に応じて搬送ロボットの把持手段を制御する手段とを備えてなる自動加工装置。

IPC (3件)：

B23Q 41/00 ,  B23Q 7/04 ,  B23Q 17/24

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平1-252345
  
• 特開平2-145277
  
• 特開昭59-166455