特許
J-GLOBAL ID：200903005644872081
人型リンク系の運動生成方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
杉村 興作
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-034535
公開番号（公開出願番号）：特開2003-231077
出願日： 2002年02月12日
公開日（公表日）： 2003年08月19日
要約：
【要約】【課題】 直感的で簡単なインタフェースからの入力をもとに、多自由度の人型モデルやヒューマノイド等の人型リンク系が実現可能な運動をインタラクティブに生成することにある。【解決手段】 固定するリンク、関節可動域および関節目標値を設定し、ジョイスティック等により特定のリンクの軌道を指定すると、人型リンク系の関節の、運動学的な拘束条件のみから計算された目標関節加速度が、逆動力学計算に基づき計算された外力の妥当性判定により実現不可能であると判定されたときに、動力学を考慮した新たな拘束条件を追加して関節加速度を再計算することにより、または、リンクに働く力とそれによる加速度との関係を表す操作空間逆慣性行列を用いて定式化された動力学的な拘束条件と、運動学的な拘束条件とを連立させて解くことにより、人型リンク系の関節の力学的に実現可能な運動を生成するものである。
請求項（抜粋）：
人型リンク系の関節の、運動学的な拘束条件のみから計算された目標関節加速度が、逆動力学計算に基づき計算された外力の妥当性判定により実現不可能であると判定されたときに、動力学を考慮した新たな拘束条件を追加して関節加速度を再計算することにより、力学的に実現可能な運動を生成することを特徴とする、人型リンク系の運動生成方法。
IPC (3件)：
B25J 9/22
, B25J 5/00
, G06T 15/70
B25J 9/22 Z
, B25J 5/00 F
, G06T 15/70 B
3C007BS27
, 3C007MT00
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 5B050AA06
, 5B050BA08
, 5B050BA12
, 5B050CA07
, 5B050EA24
, 5B050FA08
