特許

J-GLOBAL ID：200903005675322519

自動ネジ締め装置

発明者： 角谷 和重
出願人/特許権者： 三洋電機株式会社
代理人 (1件)： 丸山 敏之 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-011550
公開番号（公開出願番号）：特開平7-214435
出願日： 1994年02月03日
公開日（公表日）： 1995年08月15日
要約：

【要約】【目的】 多関節ロボット1のアーム先端部にネジ締め機構2を具えた自動ネジ締め装置において、相手部材の姿勢やネジ孔のずれに拘わらず、確実なネジ締め動作を実現する。【構成】 ネジ締め機構2の基端部には、ネジ締め機構がネジ締めの際に受ける力を検出する力センサー71が取り付けられ、該力センサーの出力端はロボット制御回路15へ連繋される。該ロボット制御回路15は、ネジ締めの際に、前記力ベクトルと同一線上にネジ締め機構2のビット23の目標姿勢を設定して、ロボットアームの姿勢をフィードバック制御する。

請求項（抜粋）：

多関節ロボット(1)のアーム先端部にネジ締め機構(2)を具えた自動ネジ締め装置において、ネジ締め機構(2)の基端部には、ネジ締め機構がネジ締めの際に受ける力を検出する力センサー(71)が取り付けられ、該力センサーの出力端はロボット制御回路(15)へ連繋され、該ロボット制御回路(15)は、ネジ締めの際に、力センサー(71)によって検出された力の方向と同一線上にネジ締め機構(2)の主軸の目標姿勢を設定して、ロボットアームの姿勢をフィードバック制御することを特徴とする自動ネジ締め装置。

IPC (3件)：

B23P 19/06 ,  B25J 9/06 ,  B25J 9/12