特許

J-GLOBAL ID：200903005710912820

産業用ロボット及びその異常判断方法

発明者： 丸山 章
出願人/特許権者： 株式会社不二越
代理人 (1件)： 河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-348476
公開番号（公開出願番号）：特開2004-181543
出願日： 2002年11月29日
公開日（公表日）： 2004年07月02日
要約：

【課題】試行錯誤的に異常検知閾値を設定する必要はなく、さらに制御対象に適切な異常検知閾値が容易に求められることが可能な産業用ロボットの異常判断方法を提供する。【解決手段】指令位置に基づいてサーボモータ3を駆動するための電圧指令値を生成し、位置ループゲインの逆数を時定数とするローパスフィルタ4により指令位置に基づいて理論的な現在位置としての推定現在位置を算出し、ローパスフィルタ4の公称値のゲイン線図と、ローパスフィルタ4のゲインに関連するパラメータを変動させたときのゲイン線図の帯との差に基づいてモデル化誤差の最大値を算出し、サーボモータ3に取り付けられたエンコーダにて検出された実際の現在位置としての実位置と前記推定現在位置との差の絶対値を算出し、これが前記モデル化誤差の最大値に基づいて設定された異常検知閾値よりも大きい場合に異常状態であるものと判断する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ロボットアームの駆動源にサーボモータを使用した産業用ロボットの異常判断方法において、 指令位置に基づいて前記サーボモータを駆動するための電圧指令値を生成し、 位置ループゲインの逆数を時定数とするローパスフィルタにより前記指令位置に基づいて理論的な現在位置としての推定現在位置を算出し、 前記ローパスフィルタの公称値のゲイン線図と前記ローパスフィルタのゲインに関連するパラメータを変動させたときのゲイン線図の帯との差に基づいてモデル化誤差を算出し、 前記サーボモータに取り付けられたエンコーダにて検出された実際の現在位置としての実位置と前記推定現在位置との差の絶対値を算出し、 該差の絶対値が前記モデル化誤差に基づいて設定された異常検知閾値よりも大きい場合に異常状態であるものと判断するようにしたことを特徴とする産業用ロボットの異常判断方法。

IPC (4件)：

B25J19/06 ,  B25J13/00 ,  G05B13/04 ,  G05D3/00

FI (4件)：

B25J19/06 ,  B25J13/00 Z ,  G05B13/04 ,  G05D3/00 X

Fターム (35件)：

3C007HS27 ,  3C007KS21 ,  3C007KV01 ,  3C007LV23 ,  3C007LW07 ,  3C007MS23 ,  5H004GA28 ,  5H004GA29 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004JA03 ,  5H004JA08 ,  5H004KB01 ,  5H004KB32 ,  5H004KC34 ,  5H004MA12 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303CC05 ,  5H303CC10 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE08 ,  5H303FF07 ,  5H303HH05 ,  5H303KK02 ,  5H303KK03 ,  5H303KK04 ,  5H303KK22 ,  5H303KK28 ,  5H303LL03 ,  5H303LL06