特許
J-GLOBAL ID：200903005783226895
ソナー画像のマッチング方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
加藤 紘一郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-299313
公開番号（公開出願番号）：特開平6-222142
出願日： 1992年10月12日
公開日（公表日）： 1994年08月12日
要約：
【要約】【目的】 オーバーラップ航法に用いるソナー画像のマッチング法を提供する。【構成】 2つのソナー画像(60,62)に現れた対象物が同じであるとマッチング・アルゴリズムにより判定して、ソナー画像のその対象物(1,3,4,6)の位置を決定する。このマッチング・アルゴリズムからの情報を用いて、航法システムに記録された船(12)の位置(51)とその対象物の位置を更新する。ソナー画像は、明るさとコントラストを正規化した後、少なくとも1つのフィルタにより畳込みを行う。正規化は、画像を垂直のストリップに分割して行い、各ストリップの画素の各列のグレーレベルを表わすヒストグラムを作成し、各ストリップにアルゴリズムを適用する。
請求項（抜粋）：
既知の高さの船が既知の走査幅で走査することにより形成され、各画素が既知のグレー範囲内の可変グレーレベルを有する画素マトリックスにより表わされたソナー画像または他の画像中の対象物の位置をつきとめる方法であって、a)ソナー画像の明るさ及びコントラストを正規化し、b)画像を少なくとも1つのローパス・フィルタで畳込み、c)フィルタリング済みの画像を表示するステップよりなり、前記正規化ステップは、i)画像を幅wの垂直ストリップに分割し、各ストリップの幅wは下式で表わされ、【数1】上式において、iは0からnの整数であり、そして【数2】ii)各ストリップにつき、その中の全ての列の画素のグレー値を表わすヒストグラムを作成しiii)各ストリップにつき作成した各ヒストグラムのサンプル平均μk及び標準偏差σkを求め、iv)式:Mk=σk/0.5227を解くことにより各ストリップの新しい平均Mkを計算し、v)各ストリップにつき新しい平均値Mkとサンプル平均μkとの間の差△μkを計算して、k=1乃至nにつき式:△μk=Mk - μkが成立つようにし、vi)各ストリップにつ下式が成り立つようにYkを選択し、【数3】vii)各ストリップの各画素につきグレー値を求めて、各グレー値に△μkを加算した後、その和をmkで割算するステップよりなることを特徴とする方法。
IPC (5件)：
G01S 15/89
, G01S 7/52
, G06F 15/62 420
, G01S 7/292
, G01S 13/90
