無人搬送車の走行制御方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者： , ,
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-262876
公開番号（公開出願番号）：特開2002-073171
出願日： 2000年08月31日
公開日（公表日）： 2002年03月12日
要約：

【要約】【課題】走行経路を容易に変更することができる柔軟性の高い無人搬送車の走行制御方法を提供する。【解決手段】移動ロボットの走行経路上には位置補正マーカが敷設されており、移動ロボットは、デッドレコニング走行時に(S10)、位置補正マーカを検出する(S20)。続いて、位置補正マーカの検出結果に基づいて移動ロボットの通過位置及び通過姿勢を推定し(S30)、目標地点を修正してから(S40)、目標位置に到達するようにデッドレコニング走行する(S50)。そして、停止ポイントに敷設されたガイドライン上に位置したときは(S60:YES)、停止マーカを検出したところで停止する(S70)。

請求項（抜粋）：

無人搬送車の停止ポイントを目標位置とする走行経路上において当該無人搬送車がデッドレコニング走行時に通過する位置に位置補正マーカを配置し、その位置補正マーカ上を前記無人搬送車が通過する際に前記無人搬送車の位置及び姿勢を推定し、目標位置の補正を行ってからデッドレコニング走行により目標位置に到達することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。

IPC (4件)：

G05D 1/02 , B25J 5/00 , B25J 13/08 , B61B 13/00

FI (4件)：

G05D 1/02 J , B25J 5/00 A , B25J 13/08 Z , B61B 13/00 V

Fターム (36件)：

3F059AA01 , 3F059BA02 , 3F059BA08 , 3F059BB07 , 3F059DA02 , 3F059DA08 , 3F059DC08 , 3F059DD01 , 3F059DD08 , 3F059FA03 , 3F059FA10 , 3F059FB11 , 3F059FB15 , 3F059FB26 , 3F060AA01 , 3F060CA12 , 3F060GA05 , 3F060GA13 , 3F060GB33 , 3F060GD02 , 3F060GD15 , 5H301AA02 , 5H301AA09 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301EE06 , 5H301EE13 , 5H301FF04 , 5H301FF16 , 5H301FF27 , 5H301GG12 , 5H301GG14 , 5H301GG28 , 5H301HH03 , 5H301HH10

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