特許

J-GLOBAL ID：200903005854416178

道路白線認識装置

発明者： 古性 裕之
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外8名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-301150
公開番号（公開出願番号）：特開2002-109549
出願日： 2000年09月29日
公開日（公表日）： 2002年04月12日
要約：

【要約】【課題】 道路白線を探索するために道路画像上に設けた複数のウインドウ内で、道路白線を認識するためのしきい値を路面面積と道路白線面積とを考慮して設定することにより、道路白線を精度良く認識できるようにした道路白線認識装置を提供する。【解決手段】 画像取得手段14で取得した道路画像内に道路白線18を探索する複数のウインドウ20を設け、各ウインドウ20それぞれに設定されたしきい値vnによって道路白線18の候補点21を認識し、白線候補点21の集合から道路モデルを推定する。繰り返し行われる道路白線認識で前回の道路モデル推定値から次回のウインドウ20内に占めると想定される道路白線18の面積を推定する。それぞれのウインドウ20に対してしきい値vn以上の輝度を持つ画素の面積が道路面積推定手段103で推定された道路白線18の面積以上となるようにしきい値vnを設定する。

請求項（抜粋）：

車両前方の道路画像を取得する画像取得手段と、取得した道路画像内に道路白線を探索する複数のウインドウを設けるウインドウ設定手段と、各ウインドウそれぞれに設定されたしきい値によって道路白線の候補点を認識する白線候補点選択手段とを備え、この白線候補点の集合から道路モデルを推定するようにした道路白線認識装置であって、繰り返し行われる道路白線認識で前回の道路モデル推定値から次回のウインドウ内に占めると想定される道路白線の面積を推定する道路面積推定手段と、それぞれのウインドウに対してしきい値以上の輝度を持つ画素の面積が上記道路面積推定手段で推定された道路白線の面積以上となるように上記しきい値を個々に設定するしきい値設定手段と、を設けたことを特徴とする道路白線認識装置。

IPC (3件)：

G06T 7/60 200 ,  G06T 1/00 330 ,  G08G 1/16

FI (3件)：

G06T 7/60 200 J ,  G06T 1/00 330 A ,  G08G 1/16 C

Fターム (37件)：

5B057AA06 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB01 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC03 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC04 ,  5B057DC23 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096BA18 ,  5L096CA02 ,  5L096CA14 ,  5L096FA05 ,  5L096FA37 ,  5L096FA46 ,  5L096FA59 ,  5L096GA17 ,  5L096GA41 ,  5L096GA51