特許

J-GLOBAL ID：200903005878072658

フレーム処理型ステレオ画像処理装置

発明者： 木村 茂 ,  中野 勝之 ,  細井 光夫 ,  坂本 卓也 ,  川村 英二
出願人/特許権者： 防衛庁技術研究本部長 ,  株式会社小松製作所 ,  株式会社サイヴァース
代理人 (1件)： 木村 高久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-341441
公開番号（公開出願番号）：特開平11-175725
出願日： 1997年12月11日
公開日（公表日）： 1999年07月02日
要約：

【要約】【課題】高速化を損なうことなく、簡易な装置構成で、類似度を安定化する処理を行う。【解決手段】安定化類似度演算手段306に対して、各画素データPfにそれぞれ、選択画素P1(i,j)の撮像画像の画像情報G1(i,j)とこの選択画素P1(i,j)に対応する対応候補点P2(i,j,zn)の撮像画像の画像情報G2(i,j,zn)の類似度Qad(i,j,zn)が格納された画像フレーム20が入力され、この画像フレーム20を順次走査しながら、局所並列型演算器311を用いることにより、各画素データPf(i,j)毎に、当該画素データPf(i,j)を含む周辺の領域WDfの各画素データの類似度Qad(i,j,zn)を融合して、当該画素データPf(i,j)の類似度Qad(i,j,zn)を安定化した安定化類似度Qs(i,j,zn)が求められ、各画素データPf(i、j)にそれぞれ、安定化類似度を示す画像情報Qs(i,j,zn)が格納された画像フレーム20が出力される。

請求項（抜粋）：

複数の撮像手段を所定の間隔をもって配置し、これら複数の撮像手段のうちの一の撮像手段で対象物体を撮像したときの当該一の撮像手段の撮像画像中の選択画素に対応する他の撮像手段の撮像画像中の対応候補点の情報を、前記一の撮像手段から前記選択画素に対応する前記物体上の点までの仮定距離の大きさ毎に抽出し、前記選択画素の画像情報と前記対応候補点の画像情報の類似度を算出し、この算出された類似度が最も大きくなるときの前記仮定距離を、前記一の撮像手段から前記選択画素に対応する前記物体上の点までの推定距離とする計測を行うステレオ画像処理装置において、画像の各画素ごとに、対象画素近傍の局所領域のデータを取り込み、そのデータに対して並列に演算することにより、画像を加工することができる、局所並列型演算器(311)を予め用意するとともに、さらに、各画素にそれぞれ、前記選択画素の画像情報と、この選択画素に対応する対応候補点の画像情報との類似度を示す画素から構成される画像を入力し、この画像を所定の走査形式で順次走査しながら、少なくとも一つ以上の、前記局所並列型演算器を用いることにより、各画素毎に、当該画素の周辺領域の各画素の類似度の画像情報を融合して、類似度の安定化を行う類似度安定化手段(306)を具え、前記類似度安定化手段から出力された画像に基づいて、各画素毎に推定距離を求めるようにしたことを特徴とするステレオ画像処理装置。

FI (2件)：

G06F 15/70 460 A ,  G06F 15/62 415