特許

J-GLOBAL ID：200903005982205732

ロボットシステムにおけるハンドリング方法

発明者： 高橋 常悦 ,  阿部 清秀 ,  野村 悟 ,  林 克浩
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-016164
公開番号（公開出願番号）：特開平5-212690
出願日： 1992年01月31日
公開日（公表日）： 1993年08月24日
要約：

【要約】【目的】 パレット上に多くのワークがランダムに載置されている場合でも良好に所定のデータを得ることができるロボットシステムにおけるハンドリング方法を提供する。【構成】 パレット8上に載置したワーク13の位置を、カメラ4による映像情報を画像処理装置3で処理することにより得、この画像処理装置3の処理データに基づきロボット1でワーク13を把持して計測箱12内に挿入し、外界の光を遮断した状態でワーク13の画像情報を採取し得るようにしたものである。

請求項（抜粋）：

撮像手段を介して取り込んだワークの映像情報を処理する画像処理装置と、この画像処理装置の処理データに基づきロボットを制御するロボットコントローラとを有するロボットシステムにおけるハンドリング方法において、パレット上に載置した複数のワークを撮影する第1の撮像手段を介して取り込んだワークの映像情報を処理して得られる特定の1個のワークの位置情報に基づきロボットのハンドでこの特定のワークを把持し、この状態でワークを計測箱の挿入口からこの計測箱の内部に挿入するとともに、ロボットのハンドに装着した閉塞部材で前記挿入口を閉塞してワークを計測箱内に密閉し、さらにこの計測箱内に配設した第2の撮像手段でワークを撮影し、この撮影に伴なう映像情報を前記画像処理装置で処理するようにしたことを特徴とするロボットシステムにおけるハンドリング方法。

IPC (6件)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/10 ,  B25J 19/04 ,  G05B 19/19 ,  G05D 3/12 ,  G06F 15/62 400

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭60-042841
  
• 特開平2-152635
  
• 特開昭63-163975
  
• 特開昭60-075905