特許

J-GLOBAL ID：200903006012231621

自走式作業機械の走行制御方法

発明者： 初本 慎太郎 ,  藤井 健二郎 ,  神谷 敬之 ,  青野 俊宏
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 武 顕次郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-125703
公開番号（公開出願番号）：特開平10-320045
出願日： 1997年05月15日
公開日（公表日）： 1998年12月04日
要約：

【要約】【課題】 作業対象エリア内での切り返し走行操作を要することなく、必要最小限の予備しろを要するだけで、必要な作業を行なうことができるようにした自走式作業機械の走行制御方法を提供すること。【解決手段】 a×bの大きさの芝刈り対象エリア内で、各直線経路(1)、(3)、......、(13)、(15)を、反転経路(2)、(4)、......、(12)、(14)で結んで芝刈り作業用の走行路を形成する際、これら反転経路(2)、(4)、......、(12)、(14)による各直線経路間での渡りを、2以上の偶数本の飛ばしによる3以上の奇数本目に移るようにしたもの。すなわち、直線経路(1)の終端部からの反転経路(2)は、進行方向2本分の直線経路を飛ばして3本目の直線経路(3)に移り、次もまた2本分の直線経路を飛ばして3本目の経路(5)に移るS字を基本としたパターンにし、これによりa×bの広さの芝刈り作業対象エリアに対して、実際に必要になる作業エリアの広さは、(a+2b)×dで済むようにした。

請求項（抜粋）：

ほぼ方形の作業対象区域内に設定してある走行路に沿って自走式作業機械を自動的に走行させるようにした自走式作業機械の走行制御方法において、前記走行路が、複数本の平行な直線経路の端部を相互に反転経路で結んで形成され、前記反転経路が、前記直線経路の或るものの一方の端部から、この直線経路から隣接する少なくとも2以上の偶数本の直線経路を飛び、少なくとも3以上の奇数本目にある直線経路の一方の端部を結んで設けられ、前記直線経路での前記自走式作業機械の走行方向が、隣接した直線経路で交互に反対になるように制御することを特徴とする自走式作業機械の走行制御方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303 ,  B62D 49/00

FI (3件)：

G05D 1/02 G ,  A01B 69/00 303 M ,  B62D 49/00 Z

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開昭58-141707
  
• 特開平1-171402
  
• 特開平2-287708