レーンマーク認識方法

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：作田康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-173569
公開番号（公開出願番号）：特開2003-228711
出願日： 2002年06月14日
公開日（公表日）： 2003年08月15日
要約：

【要約】【課題】白線もしくは道路鋲で構成されたレーンマークを、レーンマークの種別で区別することなく安定して認識可能なアルゴリズムを提供する。【解決手段】レーンマークを含む画像を入力する画像入力工程と、この画像入力工程で入力された入力画像における輝度変化部分を抽出するエッジ抽出工程と、前記エッジ抽出工程で抽出したエッジ点を用いてレーンマークの位置推定を行うレーンマーク位置推定工程を備えたレーンマーク認識方法において、エッジ抽出工程は各エッジの方向角を算出する手段を備え、レーンマーク位置推定工程はエッジ抽出工程で抽出したエッジ点から道路の消失点に向いている角度を持つエッジ点を抽出する手段を備えている。【効果】レーンマークの種別で区別することなく安定して認識可能であるため、アルゴリズムの切替えが不要であるほか、未知のレーンマーク形状にも対応可能である。

請求項（抜粋）：

レーンマークを含む画像を入力する画像入力工程と、前記画像入力工程で入力された入力画像における輝度変化部分であるエッジ点を抽出し、抽出された各エッジ点の方向を表す角度を算出するエッジ抽出工程と、前記エッジ抽出工程で抽出した前記エッジ点のうち、前記エッジ点の角度が所定の角度もしくは所定の角度範囲内であるものを抽出してレーンマークの位置推定を行うレーンマーク位置推定工程とを有するレーンマーク認識方法。

IPC (4件)：

G06T 7/60 200 , B60R 21/00 624 , G06T 1/00 330 , G08G 1/16

FI (4件)：

G06T 7/60 200 J , B60R 21/00 624 F , G06T 1/00 330 A , G08G 1/16 C

Fターム (20件)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057DA06 , 5B057DB02 , 5B057DC05 , 5B057DC16 , 5B057DC36 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180LL06 , 5H180LL09 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096FA03 , 5L096FA06 , 5L096FA35 , 5L096FA67

引用特許：

審査官引用 (7件)

白線認識方法および装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-012098 出願人：スズキ株式会社
車両用画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-003787 出願人：松下電器産業株式会社
周辺監視装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-241264 出願人：矢崎総業株式会社

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