特許
J-GLOBAL ID：200903006173509174
天井画像による走行状態認識装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
役 昌明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-352610
公開番号（公開出願番号）：特開平10-177414
出願日： 1996年12月16日
公開日（公表日）： 1998年06月30日
要約：
【要約】【課題】 構内を走行する移動体に設置したカメラで天井を撮影した画像を処理して、移動体の走行状態を認識し、移動体の自律走行を行なう。【解決手段】 天井を向けて移動体に取付けられたカメラ部1からの映像信号を、A/D変換部3でデジタルの画像データに変換して、画像メモリ部4に格納する。画像処理部5で画像データを処理して、走路と平行な直線成分を検出することにより、移動体の進行方向、走路上の位置を認識する。また、天井に設置したマークを検出することにより、移動体の絶対位置を認識する。画像処理部5の認識結果を結果伝送部6で移動体全体制御部7に伝送し、進行方向、位置などの走行状態データをもとに移動体の走行制御を行なう。画像センサ全体は、画像センサ全体制御部2で制御する。通路の天井の配管や目地から、移動体が進行すべき方向の直線成分を検出し、直線成分から移動体の進行方向と通路横幅方向の位置を認識し、天井のマークを検出して現在地を認識することにより、移動体の自律走行ができる。
請求項（抜粋）：
移動体に上向きに設置されたカメラの映像を画像処理して、前記移動体の進行方向および走路上の位置を求める走行状態認識装置において、カメラの映像信号をデジタルの画像データに変換するA/D変換手段と、デジタル信号に変換された前記画像データを格納する画像メモリと、前記画像メモリに格納された画像データの処理および計算を行なって走行状態データを得る画像処理手段を備え、前記画像処理手段が、移動体の進行すべき方向に平行な直線成分を前記画像データから極座標変換を用いて検出する手段と、前記直線成分を用いて移動体の進行方向を認識する手段とを具備することを特徴とする天井画像による走行状態認識装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, G01B 11/00
, G06T 1/00
G05D 1/02 K
, G01B 11/00 H
, G06F 15/62 380
