自動加工装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-093590
公開番号（公開出願番号）：特開平5-261642
出願日： 1992年03月19日
公開日（公表日）： 1993年10月12日
要約：

【要約】【目的】ワークの配置状況を認識し加工順序を決定することで段取り時間を短縮する自動加工装置を提供する。【構成】 S120のレイアウト撮像処理は、パレット99を上方から撮影し、画像データに基づいてワーク載置位置にワーク30が有るか無いかについて判定し、ワーク形状を認識し認識されたワーク形状に基づいてワークを形状別に分類する処理で、処理結果としてどの形状のワークがどのように配置されているかのマップを得る。S130では、マップに基づいて搬送及び加工の順序を決定する。例えば、トレイ番号が連続する同形ワーク30をグループとして認識し、その数に基づいて加工の優先順位を決め、かつガントリロボット12及びパレット99の移動が最短になるようにして、搬送及び加工の順序を決定する。S140で、加工順番のワーク位置へガントリロボット12及びパレット99を移動させる。

請求項（抜粋）：

複合加工工作機械と、該複合加工工作機械によって加工されるワークを載置貯蔵したワーク貯蔵装置と、該複合加工工作機械と該ワーク貯蔵装置との間に架設されたガイドレールと、該ガイドレール上を自走して該ワーク貯蔵装置から該複合加工工作機械へワークを搬送する搬送装置と、該複合加工工作機械・該ワーク貯蔵装置・該搬送装置を制御する制御装置を備えた自動加工装置において、上記搬送装置は、上記ガイドレールを自走するロボット本体と、該ロボット本体に装着され鉛直方向に伸縮するアームと、該アームの先端に装着されワークを把持するハンドとを有する搬送ロボットと、上記ワーク貯蔵装置のワーク載置面に載置されたワークを撮像する撮像手段とを備えると共に、上記制御装置は、上記撮像手段によって撮像されたワーク画像から上記載置されたワークの形状及び配置位置を抽出して認識するワーク認識手段と、該認識されたワークの形状及び配置位置に基づいてワークをグループ化し、該ワークの加工順序を決定する加工順序決定手段と、該決定された加工順序に基づいてワーク搬送工程及び加工工程を統括する工程統括手段とを備えてなることを特徴とする自動加工装置。

IPC (3件)：

B23Q 15/00 , B23Q 7/04 , B23Q 17/24

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平3-294152
特公昭55-033158
特開昭60-116005

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