特許
J-GLOBAL ID：200903006256600793
ロボット作業教示方法および装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
関 正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-045554
公開番号（公開出願番号）：特開平9-212228
出願日： 1996年02月07日
公開日（公表日）： 1997年08月15日
要約：
【要約】【課題】 シミュレーションに基づいてロボットの作業を教示するオフラインプログラミング法において、表示装置を観察しながら直感的に位置関係を把握し対象の位置姿勢を簡単に教示するようにする方法と装置を提供する。【解決手段】 ロボットエフェクタの位置姿勢を教示するための6自由度ポインティング装置を備える位置姿勢教示入力装置2と、位置姿勢信号をロボット座標に変換し記憶すると共にロボットとワークとの作用関係を演算して表示させるシミュレーション部1と、ワークとロボットの関係を表示するモデル表示装置3を備え、6自由度ポインティング装置の位置姿勢出力がモデル表示装置3に表示出力するモデルの視点を基準とする相対的位置姿勢を表すように構成する。なお、位置姿勢教示入力装置2から出力される位置姿勢信号の感度をモデル表示装置3に表示されるモデルのズーム率に自動的に連動させることが好ましい。
請求項（抜粋）：
ロボットエフェクタの位置姿勢を教示するための6自由度ポインティング装置を備える位置姿勢教示入力装置と、該位置姿勢教示入力装置からの位置姿勢信号を入力してロボット座標に変換し記憶すると共にロボットとワークとの作用関係を演算して表示させるシミュレーション部と、該シミュレーション部の表示信号に従ってワークとロボットの関係を表示するモデル表示装置を備えるロボット作業教示装置であって、前記6自由度ポインティング装置の位置姿勢出力が前記モデル表示装置に表示出力するモデルを見込む視点位置を基準とする相対的位置姿勢を表すものとすることを特徴とするロボット作業教示装置。
IPC (4件)：
G05B 19/42
, B25J 9/22
, B25J 13/02
, G05B 19/409
G05B 19/42 J
, B25J 9/22 A
, B25J 13/02
, G05B 19/405 C
