特許
J-GLOBAL ID：200903006313165098
ロボットの作業軌跡教示装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-130815
公開番号（公開出願番号）：特開平5-324049
出願日： 1992年05月22日
公開日（公表日）： 1993年12月07日
要約：
【要約】【目的】 各溶接線間で順次ロボットの関節の最も無駄のない動きをさせるための溶接線の溶接順序と溶接線間のトーチの移動軌跡の教示データを自動的に作成することのできる作業軌跡教示装置の提供。【構成】 上記作業軌跡教示装置では,ワークCADモデル8の溶接線の端点にロボットモデル7のトーチ10が到達したときの全関節9m の関節角ベクトルが全ての溶接線の端点毎に演算される。そして,ある時点における各端点毎の関節角ベクトルとの距離が最も近い端点p11 が演算される。そして,溶接線1の終点q1の関節角ベクトルとの距離が最も近い端点st6までのトーチ10の移動軌跡の教示データが作成される。
請求項（抜粋）：
アームの先端部に工具を具備した多関節型のロボットを表現する3次元幾何モデルを備えるとともに,作業対象ワークの予め記憶された複数の作業線に対する作業順序及び作業線から作業線への移動軌跡を教示するロボットの作業軌跡教示装置において,少なくとも上記作業対象ワークの作業線に関するデータを含む作業条件データを記憶する作業条件データ記憶手段と,上記作業線の端点に上記工具が到達したときの上記3次元幾何モデルを構成するロボットの全関節の揺動角を表す関節角ベクトルを全ての作業線の端点毎に演算する関節角ベクトル演算手段と,ある時点のロボットの関節角ベクトルと上記演算された各端点毎の関節角ベクトルとの距離が最も近い端点を演算する移動先端点演算手段と,上記演算された端点のデータ及び上記作業条件データに基づいて,上記工具の移動軌跡の第1の教示データを作成する第1の教示データ作成手段とを具備してなることを特徴とするロボットの作業軌跡教示装置。
IPC (4件)：
G05B 19/42
, B23K 9/127 509
, B25J 9/10
, B25J 9/22
