特許

J-GLOBAL ID：200903006351017116

無人搬送車の位置同定方法

発明者： 高阪 薫
出願人/特許権者： 株式会社ダイフク
代理人 (1件)： 吉田 茂明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-347531
公開番号（公開出願番号）：特開平7-191744
出願日： 1993年12月24日
公開日（公表日）： 1995年07月28日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 自律走行車において、レーザ光に対する障害物がある場合に位置同定誤差を少なくする。【構成】 旋回装置25にて旋回されるレーザ距離計21から室内壁面17および反射板18へレーザ照射し、反射光量を反射光量検出装置22で検出する。該反射光量の変化により、反射板18の両エッジの位置を検知する。レーザ測定ユニットから両エッジまでの距離をレーザ距離計21で測定し、三角形の三辺からレーザ測定ユニットの相対的位置を同定する。【効果】 障害物により反射板18の途中で反射光量が変化しても、その時点の距離を測定することで、位置同定誤差を少なくする。

請求項（抜粋）：

工場や倉庫等の室内で荷物を積載し自動的に搬送する無人搬送車の位置同定方法であって、工場や倉庫等の室内壁面にその光反射率より大きな光反射率を有する反射板を取り付け、無人搬送車に取り付けられたレーザ距離計および反射光量検出装置を旋回装置にて所定の角速度で縦軸周りに旋回させ、この状態で前記レーザ距離計からレーザを照射し、前記レーザ距離計から出射されて前記室内壁面または前記反射板で反射された光の光量を前記反射光量検出装置で検出し、前記反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に上昇したときに、光量上昇検知部にて前記レーザ距離計からのレーザの照射点が前記室内壁面から前記反射板の表面の一端部に進入したと判断し、第1の距離検出部にて、前記光量上昇検知部がレーザ照射点の前記反射板表面への進入を判断した第1の時点の直後に前記レーザ距離計が測定した前記反射板までの第1の距離を検出し、次に反射光量検出装置で受ける光の光量が急激に下降したときに、光量下降検知部にて前記レーザ距離計からのレーザの照射点が前記反射板の表面の他端部から前記室内壁面へ抜け出たと判断し、第2の距離検出部にて、前記光量下降検知部がレーザの照射点の前記反射板表面からの抜け出しを判断した第2の時点の直前に前記レーザ距離計が測定した前記反射板までの第2の距離を検出し、前記第1の時点から前記第2の時点までに旋回装置にて旋回した旋回角度を旋回角度検出部で検出し、前記旋回角度、前記第1の距離および前記第2の距離に基づいて前記無人搬送車の平面位置を演算する無人搬送車の位置同定方法。