特許
J-GLOBAL ID：200903006445390171

医療用マニピュレータ及び医療用ロボットシステム

発明者：
大森 繁

大森 繁 について


出願人/特許権者：
テルモ株式会社

テルモ株式会社 について


代理人 (5件)： 千葉 剛宏 ,  宮寺 利幸 ,  鹿島 直樹 ,  田久保 泰夫 ,  大内 秀治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-339211
公開番号（公開出願番号）：特開2009-160011
出願日： 2007年12月28日
公開日（公表日）： 2009年07月23日
要約：
【課題】体腔内で広い術野を確保することのできる医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】マニピュレータ10cは、接続ブロック42、連結シャフト44、先端動作部46を有する。先端動作部46は、グリッパ78と、該グリッパ78の向きを変える先端関節としてのピッチ軸74及びヨー軸76を有する。グリッパ78、ピッチ軸74及びヨー軸76は、ワイヤ50a〜50cが巻き掛けられた回転体により動作をする。連結シャフト44は、ワイヤ50d〜50gの進退によって屈曲駆動する第1中間関節58及び第2中間関節60を有する。マニピュレータ10cは、第1中間関節58及び第2中間関節60で屈曲することから連結シャフト44を適切配置することができるとともに、グリッパ78の向きをピッチ軸74及びヨー軸76によって臓器に対して適切な向きに調整可能である。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
第1アクチューエータによって駆動される第1可撓性部材及び第2アクチュエータによって駆動される第2可撓性部材が内部に配設され、少なくとも1部が屈曲可能な棒形状部材と、 前記第1可撓性部材が巻き掛けられた回転体により回動する1以上の先端関節と、 前記先端関節より基端側に設けられ、前記第2可撓性部材が進退することによって屈曲する1以上の中間関節と、 を有することを特徴とする医療用マニピュレータ。
IPC (2件)：
A61B 19/00 ,  A61B 1/00
FI (2件)：
A61B19/00 502 ,  A61B1/00 300B
Fターム (4件)：
4C061AA24 ,  4C061GG13 ,  4C061HH32 ,  4C061JJ06
引用特許：
出願人引用 (9件)
  • マニピュレータ
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-298365   出願人：株式会社東芝
  • マニピュレータ
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-251203   出願人：株式会社東芝
  • 米国特許第6331181号明細書
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審査官引用 (7件)
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