特許

J-GLOBAL ID：200903006494686140

視覚センサにおける検出プログラム自動調整方法

発明者： 渡辺 淳 ,  寺脇 文一 ,  勝久 洋
出願人/特許権者： フアナツク株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-311349
公開番号（公開出願番号）：特開平5-127715
出願日： 1991年10月31日
公開日（公表日）： 1993年05月25日
要約：

【要約】【目的】 視覚センサによる対象物の位置・姿勢検出用パラメータを自動的に調整する。【構成】 対象物を撮影した画像データを補助記憶装置に記憶しておき、該記憶した画像データを読み出す(S12)。教示パラメータによって対象物の位置・姿勢を求める(S13)。検出された位置から逆にパラメータデータを求め記憶する(S14,S15)。全ての記憶画像に対して上記処理を行い(S16,S17)、求められたパラメータデータの平均値等の最適値を求める。この各最適値を新しい教示パラメータデータとする(S18)。多量の対象物画像によってパラメータデータが調整されるので、対象物の位置・姿勢検出が容易にかつ正確に検出でき、検出不能になることが少なくなる。

請求項（抜粋）：

対象物をカメラで撮影した画像データから教示パラメータデータによって対象物の位置・姿勢を検出する視覚センサにおける検出プログラムの自動調整方法において、順次送られてくる対象物をカメラで撮影して得られた画像データを順次補助記憶装置に記憶し、該補助記憶装置に記憶された画像データを順次読み出し、教示パラメータデータに基づいて各画像データにおける対象物の位置・姿勢を求め、求められた位置より逆に各該画像データに対するパラメータデータを求め、求められたパラメータデータの平均値等の最適値を自動的に求めて新しい教示パラメータデータとすることを特徴とする視覚センサにおける検出プログラム自動調整方法。

IPC (7件)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22 ,  B25J 19/04 ,  G05B 19/19 ,  G06F 15/62 400 ,  G06F 15/64 325