特許

J-GLOBAL ID：200903006609119610

四輪操舵車の後輪操舵制御装置

発明者： 堤 康裕
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 長谷 照一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-245632
公開番号（公開出願番号）：特開平5-085383
出願日： 1991年09月25日
公開日（公表日）： 1993年04月06日
要約：

【要約】【目的】 ヨーレートをフィードバックして後輪の操舵を制御する四輪操舵車において、旋回走行中に追加操舵した場合に運転者が感じる横加速度と、直進走行中に操舵した場合に運転者が感じる横加速度とを同じにして、運転者の違和感による操舵フィーリングの悪化を防止する。【構成】 マイクロコンピュータ55は、ハンドル操舵角センサ51、車速センサ52及びヨーレートセンサ53により検出されたハンドル操舵角θ、車速V及びヨーレートωy に基づき、後輪操舵機構Bを制御して、左右後輪RW1,RW2をヨーレートωy を抑制する方向に目標後輪操舵角θr*=K2・K1・ωy まで操舵する。係数K1 は車速Vの増加にしたがって大きくなって車両の走行安定性を良好にし、係数K2 はハンドル操舵角θの大きいとき小さくなり、ヨーレートωy のフィードバックゲインを下げて横加速度を小さくする。

請求項（抜粋）：

後輪を操舵する後輪操舵機構を電気的に制御する制御装置であって、車体のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、前記検出されたヨーレートを前記後輪操舵機構にフィードバックして同ヨーレートを抑制する方向に同ヨーレートの大きさに比例して後輪を操舵制御するフィードバック制御手段とを備えた四輪操舵車の後輪操舵制御装置において、操舵ハンドルの中立位置からの操舵角を検出する操舵角センサと、前記検出された操舵角が大きいとき同操舵角が小さいときに比べて前記フィードバック制御手段によるゲインを小さく補正するゲイン補正手段とを設けたことを特徴とする四輪操舵車の後輪操舵制御装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00