特許
J-GLOBAL ID：200903006630152325
画像処理装置における対象物の位置姿勢検出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-188869
公開番号（公開出願番号）：特開平6-012112
出願日： 1992年06月24日
公開日（公表日）： 1994年01月21日
要約：
【要約】【目的】 対象物の振動が収束した時の位置姿勢に関するデータを短時間の内に適確に求める。【構成】 所定時間が経過するまで(S3)、カメラ11で繰り返し対象物を撮影して画像検出処理を実行し、対象物の座標値および対象物の回転角度の最大値RXmax.,RYmax.,Rθmax.と対象物の座標値および対象物の回転角度の最小値RXmin.,RYmin.,Rθmin.を更新記憶する(S4〜S20)。所定時間が経過した時点で対象物の振動が収束していなければ座標値の平均値[〔(RXmax.+RXmin.)/2〕,〔(RYmax.+RYmin.)/2〕]および回転角度の平均値〔(Rθmax.+Rθmin.)/2〕を求めて振動収束時における対象物の位置姿勢データとして出力し、また、振動が収束していれば対象物の座標値(RXn,RYn )および対象物の回転角度Rθn の最終値を対象物の位置姿勢データとして出力する(S21〜S26)。
請求項（抜粋）：
所定時間が経過するまで、もしくは、所定数に達するまでカメラで繰り返し対象物を撮影して画像検出処理を実行し、対象物の座標値および回転角度を夫々検出して前記座標値および回転角度の平均値を求め、該座標値および回転角度の平均値を対象物の位置姿勢データとして出力するようにした画像処理装置における対象物の位置姿勢検出方法。
IPC (4件)：
G05B 19/18
, B25J 13/08
, B65G 43/08
, G05B 19/403
