特許
J-GLOBAL ID：200903006642675722
スポット溶接に利用されるロボットのための制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-189874
公開番号（公開出願番号）：特開2000-005881
出願日： 1998年06月19日
公開日（公表日）： 2000年01月11日
要約：
【要約】【課題】 ガン加圧動作時に適正に剛性を低下させ、正しいガン姿勢を維持しつつガン及びロボットにかかる反力を軽減出来るようにする。【解決手段】 ロボットにガンを搭載する場合にはツール座標系を、定置ガンを使用する場合にはワーク座標系を、(1)座標系の原点を固定側チップC1先端に選び、座標系の姿勢はZ軸がガン加圧方向と平行に選ぶ。柔らかさ入力画面でZ軸方向の剛性低下を入力する。ガン加圧動作に先だって、画面で設定された条件に従ってサーボ系の剛性を下げる。ガン加圧方向の剛性を下げたまま、ガンの加圧と溶接を実行する。ロボットは、ロボットにガン搭載時/定置ガン使用時に応じてロボットが移動して、ずれΔを補償した位置で溶接が実行される。
請求項（抜粋）：
スポット溶接ガンを用いたスポット溶接に利用されるロボットのための制御装置であって、前記スポット溶接ガンに固定された直交座標系上で指定された方向の剛性を予め設定した条件の下で前記ロボットを動作させる直交ソフトフロート機能を有効にする手段を備え、前記スポット溶接ガンのガン加圧時に、ガン加圧方向に対応するように前記直交座標系上で指定された方向に関する剛性を低く設定した条件で前記直交ソフトフロート機能を有効にするようにした前記制御装置。
IPC (5件)：
B23K 11/24 340
, B23K 11/24 336
, B23K 11/11 520
, B23K 11/11 570
, B25J 13/00
B23K 11/24 340
, B23K 11/24 336
, B23K 11/11 520
, B23K 11/11 570 Z
, B25J 13/00 Z
3F059AA05
, 3F059BA03
, 3F059FB30
, 3F059FC00
, 4E065AA05
, 4E065AA08
