冗長軸マニピュレータの肘移動制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-070325
公開番号（公開出願番号）：特開平5-228864
出願日： 1992年02月19日
公開日（公表日）： 1993年09月07日
要約：

【要約】【目的】冗長軸マニピュレータのツール部分の位置や姿勢を変化させずに肘部分を上下左右に移動、あるいは回転させて、障害物との接触を回避する。【構成】冗長軸マニピュレータの操作卓に、前記マニピュレータの肩にあたる原点Sから先端軸に取り付けられたツールの制御点Pに向かう方向(前進)およびその逆方向(後進)、前記マニピュレータの肘にあたる中間冗長軸の関節点Eから線SPに下ろした垂線の足の点Hから、点Eに向かう方向(外側)およびその逆方向(内側)、前記点Eから線SPを回転軸として時計回りに回る方向(右回転)およびその逆方向(左回転)、の6つの移動方向指令手段と各移動量指令手段を設ける。そしてΔq計算装置により、マニピュレータの各軸を移動させるために、前記移動方向・量指令により定まるベクトルにできるだけ近似したベクトルであって、前記マニピュレータの制御点Pでの位置と姿勢を維持したままで前記中間関節点Eを移動させるようなベクトルを発生させて制御する。

請求項（抜粋）：

冗長軸マニピュレータにおいて、前記マニピュレータの肩にあたる原点Sから先端軸に取り付けられたツールの制御点Pに向かう方向およびその逆方向、前記マニピュレータの肘にあたる中間の関節点Eから線SPに下ろした垂線の足の点Hから、点Eに向かう方向およびその逆方向、前記点Eから線SPを回転軸として時計回りに回る方向およびその逆方向、の6つの移動方向指令手段と、その各移動量指令手段と、前記移動方向・量指令により定まるベクトルにできるだけ近似したベクトルであって、前記マニピュレータの制御点Pでの位置と姿勢を維持したままで前記中間関節点Eを移動させるようなベクトルを発生させる演算手段と、を備えたことを特徴とする冗長軸マニピュレータの肘移動制御装置。

IPC (5件)：

B25J 9/10 , B25J 3/00 , G05B 19/18 , G05B 19/415 , G05D 3/12

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭62-251901
特開昭60-125984
特開昭52-111159

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