特許

J-GLOBAL ID：200903006737220650

前方車両追跡システムおよび前方車両追跡方法

発明者： 下村 倫子
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 和泉 良彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-269638
公開番号（公開出願番号）：特開2004-112144
出願日： 2002年09月17日
公開日（公表日）： 2004年04月08日
要約：

【課題】前方車両を確実に追跡するシステムを提供する。【解決手段】カメラ2の入力画像を用いる車両発見部102と、参照テンプレート作成部103と、車両の大きさの拡大縮小をしながら、最大相関値を得た位置と拡大縮小率を求める車両追跡処理部105と、最大相関値としきい値とを比較して判定する追跡信頼性判定部106と、最大相関値を得た位置と拡大縮小率から作られた参照テンプレートとの相関を計算した対象となるテンプレート画像を逐次格納するテンプレート更新計算用車両画像保存用メモリ108と、逐次格納されたテンプレート画像と参照テンプレートとを正規化し、同じ位置に相当する各画素の時間的分散を計算し、分散がしきい値以上となる画素を参照テンプレートから削除することで参照テンプレートを更新する参照テンプレート更新処理部109とを有する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

車両に搭載されたカメラと、 前記カメラからの入力画像を格納する画像メモリと、 前方車両を検出する車両発見手段と、 前記入力画像から前記前方車両を含む画像領域を参照テンプレートとして切り出す参照テンプレート作成手段と、 前記参照テンプレート内の画像と、前記入力画像における前記参照テンプレートの切り出し位置を記憶する参照テンプレート格納用メモリと、 前記前方車両を含む新たな入力画像に、前記前方車両の大きさ変化を考慮した拡大縮小をかけながら、相関を計算し、最大相関値を得た位置と拡大縮小率を求める車両追跡処理手段と、 前記最大相関値を得た位置と前記拡大縮小率から、前記前方車両の前記カメラに対する位置を求める処理結果出力手段と、 前記最大相関値を得た位置と前記拡大縮小率から作られた前記参照テンプレートとの相関を計算した対象となるテンプレート画像を逐次格納するテンプレート更新計算用車両画像保存用メモリと、 前記逐次格納されたテンプレート画像と前記参照テンプレートとを正規化し、同じ位置に相当する各画素の時間的分散を計算し、分散がしきい値以上となる画素を前記参照テンプレートから削除することで前記参照テンプレートを更新する参照テンプレート更新処理手段 とを有することを特徴とする前方車両追跡システム。

IPC (5件)：

H04N7/18 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G08G1/16

FI (7件)：

H04N7/18 J ,  H04N7/18 K ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624G ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/00 300D ,  G08G1/16 C

Fターム (34件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DB02 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5C054AA01 ,  5C054AA05 ,  5C054CA04 ,  5C054CA06 ,  5C054FA00 ,  5C054FC14 ,  5C054FC15 ,  5C054FC16 ,  5C054FF03 ,  5C054GA01 ,  5C054GB02 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL04 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA66 ,  5L096HA05 ,  5L096HA07 ,  5L096JA03 ,  5L096JA09