特許

J-GLOBAL ID：200903006851055057

ロボット教示装置

発明者： 渡邉 淳 ,  長塚 嘉治 ,  水野 淳
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-053577
公開番号（公開出願番号）：特開2004-265041
出願日： 2003年02月28日
公開日（公表日）： 2004年09月24日
要約：

【課題】オフラインプログラミングと実際のシステムとの整合をとる処理を簡単化した視覚センサ教示装置。【解決手段】予めオフラインシステムで周辺物体(テーブル、ワーク等)の3次元モデルをロボット等の3次元モデルと共にレイアウトし、対象部品にロボットの教示点を定義する。この情報を教示操作盤の画面上に表示する(100)。操作者の位置、対象部品の教示点を指定する(101,102)。ロボットに搭載している視覚センサの表示画像が対象の教示点が見える位置になるように、3次元モデルの視点ベクトルを自動計算する(103)。視覚センサのカメラの焦点が選択教示点の位置になるようにロボットを移動させる(104)。カメラ画像とモデル画像を重ねる(105)。モデル画像の選択教示点をカメラ画像の対応する位置に移動させ教示点を修正する(106)。視覚センサによる教示点の修正が簡単化する。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

ロボットの位置の教示を行う装置において、ロボットとロボットが作業する対象物の位置関係を記憶する手段と、前記対象物の周囲を移動させることができる表示器を使って、ロボットを操作する手段と、前記表示器にロボットを表わす図が表示され、この図を用いて、ロボットに対する操作者の現在いる方向を指示する手段と、指示された操作者の方向から見た前記対象物の3次元図を表示する手段と、前記対象物の前記表示された近傍にロボットを移動させ、ロボットの位置を教示する手段と、を有することを特徴とするロボット教示装置。

IPC (2件)：

G05B19/42 ,  B25J9/22

FI (3件)：

G05B19/42 D ,  G05B19/42 P ,  B25J9/22 Z

Fターム (20件)：

3C007BS10 ,  3C007JU02 ,  3C007JU03 ,  3C007JU14 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007LS05 ,  3C007MT01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB09 ,  5H269CC09 ,  5H269KK03 ,  5H269QC10 ,  5H269QD03 ,  5H269QE01 ,  5H269QE21 ,  5H269SA01 ,  5H269SA08 ,  5H269SA10 ,  5H269SA11