特許

J-GLOBAL ID：200903006896865130

道路白線認識装置

発明者： 古性 裕之
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 森 哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-258722
公開番号（公開出願番号）：特開2003-067755
出願日： 2001年08月28日
公開日（公表日）： 2003年03月07日
要約：

【要約】【課題】 道路白線を誤検出した場合における、道路パラメータの精度の低下を抑制し、道路パラメータを用いた処理の継続を可能にする。【解決手段】 カメラ1で撮像した撮像画像に対し、撮像画像において左右の道路白線を検出するための複数のウィンドウWwを設定し(ステップS1、S2)、各ウィンドウWw毎に白線候補点Lを検出し(ステップS3)、これに基づいて道路パラメータSを推定する(ステップS4)。左右の道路白線に対応するステップS3で検出した白線候補点Lに基づいて、左右の検出白線が実線であるか破線であるかを判定し(ステップS6)、一方が実線、他方が破線であるとき、破線側の検出白線の信頼度評価を行い(ステップS7)、破線側の検出白線の信頼度が低いときには実線側の検出白線のみに基づいて道路パラメータSを推定し直す(ステップS9)。

請求項（抜粋）：

車両周囲の画像を撮像する撮像手段と、当該撮像手段の撮像画像を処理して道路上の左右の道路白線を検出する白線検出手段と、当該白線検出手段の検出結果に基づいて道路形状を表すパラメータを推定するパラメータ推定手段と、前記白線検出手段で検出した道路白線が破線であるか実線であるかを検出する破線検出手段と、当該破線検出手段での検出結果に基づき、前記左右の道路白線として検出された道路白線のうち一方のみが破線であると判定されるときに、当該破線側の道路白線の検出信頼度を評価する評価手段と、当該評価手段で、前記破線側の道路白線の検出信頼度が低いと判定されるとき、実線側の道路白線のみに基づいて前記パラメータを推定し直すパラメータ再推定手段と、を備えることを特徴とする道路白線認識装置。

IPC (7件)：

G06T 7/60 200 ,  G06T 7/60 150 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 330 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18

FI (7件)：

G06T 7/60 200 J ,  G06T 7/60 150 S ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  G06T 1/00 330 A ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 K

Fターム (23件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC36 ,  5C054AA01 ,  5C054AA04 ,  5C054CC02 ,  5C054FC12 ,  5C054HA28 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL02 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096JA11

引用特許：

出願人引用 (5件)

• 走行レーン認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-291373   出願人：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社
• 車両用走行レーン検知装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-183841   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 走行レーン検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-142396   出願人：松下電器産業株式会社
• 道路形状検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-086646   出願人：日産自動車株式会社
• 走行路検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-163052   出願人：日産自動車株式会社