特許

J-GLOBAL ID：200903007120744232

白線検出装置

発明者： 辻 正文
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 菊谷 公男 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-391903
公開番号（公開出願番号）：特開2003-196798
出願日： 2001年12月25日
公開日（公表日）： 2003年07月11日
要約：

【要約】【課題】 カーブ路など曲率が変化する道路上の白線を精度良く検出する。【解決手段】 初期白線モデル算出部22において道路パラメータに初期値が入力された白線モデルを算出する。該白線モデルを補正部23において操舵角検出部20によって検出された操舵角と、さらに先行車検出部21において先行車が検出されている場合には先行車の位置とに基づいて補正する。領域設定部25において、撮像部24で撮像された画像上に補正された白線モデルを基に白線検出領域を設定する。エッジ画像生成部26、白線検出部27を通じて該白線検出領域内で道路白線を検出する。道路パラメータ更新部28において該検出された道路白線から道路パラメータを算出し、道路パラメータを更新する。白線モデル算出部29において該道路パラメータから白線モデルを算出し、次に白線検出領域を設定する際の基とする。

請求項（抜粋）：

車両に搭載された自車両の周りの所定領域を撮像する撮像手段と、先行車の位置を検出する先行車検出手段と、自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、道路形状と車両挙動を表わす複数のパラメータを用いて、道路白線の形状を数式化モデルで表わし、初期値が設定された白線モデルを算出する白線モデル算出手段と、該白線モデルを、操舵角と、さらに先行車検出手段により先行車が検出されている場合には、先行車の位置とに基づいて補正する補正手段と、前記撮像手段により撮像された画像上に、前記補正された白線モデルを基に、道路白線を検出するための白線検出領域を設定する白線検出領域設定手段と、該白線検出領域内において白線検出を行う白線検出手段と、該白線検出手段で検出された結果と、前記白線検出領域設定の基にした白線モデルとが一致するように前記白線モデルの複数のパラメータを補正し、白線検出領域設定の基にした白線モデルを更新する白線モデル更新手段とを有し、前記白線検出手段において、白線検出状態に応じて白線検出処理がリセットされた場合に、前記白線モデル算出手段によって算出された白線モデルを、操舵角と、さらに先行車検出手段により先行車が検出されている場合には先行車の位置とに基づいて補正した白線モデルを基に、白線検出領域設定手段は白線検出領域を設定することを特徴とする白線検出装置。

IPC (6件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/60 200

FI (8件)：

G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 B ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 626 G ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 7/60 200 J

Fターム (32件)：

5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057BA02 ,  5B057CC01 ,  5B057CH18 ,  5B057DA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DA15 ,  5B057DA16 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC05 ,  5B057DC07 ,  5B057DC16 ,  5B057DC34 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03