特許
J-GLOBAL ID：200903007125083404
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田下 明人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-276680
公開番号（公開出願番号）：特開平6-099373
出願日： 1992年09月21日
公開日（公表日）： 1994年04月12日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの運用中にも一定周期で自動的にニューラルネットワークの学習を行い得るロボット制御装置を提供する。【構成】 目標位置マトリクスMm入力部515に保持されたロボットの目標位置マトリクスMmに対応するロボットの関節角ベクトルΘaを座標逆変換fa演算部503が算出し、この関節角ベクトルΘaを基にロボット制御部511がロボット10を制御する。そして、ロボット先端位置自動測定装置51が該ロボット制御部511により制御されたロボットの位置を測定し、補正マトリクスΔMm演算部515がこの測定された位置と前記ロボットの目標位置マトリクスMmとから目標位置を補正するための補正マトリクスΔMmを算出する。そして、ニューラルネットワーク509に、関節角ベクトルΘaを入力データとし、補正マトリクスΔMmを教師データとした学習をロボット制御装置の運用中にも予め設定された頻度で行わせる。
請求項（抜粋）：
ロボットの目標位置を保持する目標位置保持手段と、前記目標位置に対応するロボットの制御目標値を算出する制御目標値算出手段と、前記制御目標値を基にロボットを制御する制御手段と、前記制御手段により制御されたロボットの位置を測定する測定手段と、前記ロボットの目標位置と、それに基づき制御された位置を測定した前記測定位置から目標位置を補正するための補正量を算出する補正量算出手段と、目標位置を補正する補正量を出力するニューラルネットワークと、前記ニューラルネットワークに前記ロボットの目標位置又は制御目標値を入力データとし、前記補正量算出手段により算出された補正量を教師データとする学習を、ロボットの制御の開始後も予め設定された頻度で行わせるニューラルネットワーク学習手段とからなることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (4件)：
B25J 9/10
, B25J 9/16
, G05B 13/02
, G05D 3/12 305
