特許

J-GLOBAL ID：200903007144074653

車両用自動操舵装置

発明者： 畑野 勉 ,  宮下 真哲
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 永井 冬紀
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-075724
公開番号（公開出願番号）：特開2001-260921
出願日： 2000年03月17日
公開日（公表日）： 2001年09月26日
要約：

【要約】【課題】 道路の轍を検出して轍を避けて走行するようにした車両用自動操舵装置を提供する。【解決手段】 車両前方の左右に撮像手段で受像可能なレーザー光を走査しながら車両前方を撮像し、車両前方の撮像画像11を処理して道路の白線15と轍14を検出する。そして、白線15の検出結果と車速検出値に基づいて目標操舵角を演算するとともに、道路の轍14の検出結果に基づいて目標操舵角を補正し、操舵角検出値が補正後の目標操舵角となるようにステアリングを駆動制御する。これにより、轍の上を走行して車両がふらついて乗り心地が悪化し、乗員に違和感を与えるのを防止することができる。

請求項（抜粋）：

車両前方を撮像する撮像手段と、車両前方の左右に前記撮像手段で受像可能なレーザー光を走査するレーザー光照射手段と、車両前方の撮像画像を処理して道路の白線と轍を検出する画像処理手段と、車速を検出する車速検出手段と、白線の検出結果と車速検出値に基づいて目標操舵角を演算する舵角演算手段と、道路の轍の検出結果に基づいて目標操舵角を補正する舵角補正手段と、操舵角を検出する舵角検出手段と、操舵角検出値が補正後の目標操舵角となるようにステアリングを駆動制御するステアリング駆動制御手段とを備えることを特徴とする車両用自動操舵装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (6件)：

B62D 6/00 ,  G05D 1/02 K ,  G05D 1/02 W ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

Fターム (26件)：

3D032CC05 ,  3D032CC20 ,  3D032CC26 ,  3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA77 ,  3D032DA78 ,  3D032DA82 ,  3D032DA84 ,  3D032DC09 ,  3D032DC33 ,  3D032DC38 ,  3D032DD02 ,  3D032DD17 ,  3D032DE10 ,  3D032EA01 ,  3D032EB04 ,  3D032EB11 ,  3D032EC22 ,  3D032GG01 ,  5H301AA03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG09 ,  5H301GG14 ,  5H301GG16 ,  5H301HH01

引用特許：

出願人引用 (5件)

• 無人搬送車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-192906   出願人：株式会社間組
• 車両用自動操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-230560   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 車両用自動操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-308033   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 車両衝突予防装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-053885   出願人：本田技研工業株式会社
• 車両の操舵制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-297373   出願人：本田技研工業株式会社