特許
J-GLOBAL ID：200903007163497204
産業用ロボット
出願人/特許権者：
株式会社安川電機
株式会社安川電機 について
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-320979
公開番号（公開出願番号）：特開2004-358649
出願日： 2003年09月12日
公開日（公表日）： 2004年12月24日
要約：
【課題】 溶接ワイヤの送給をスムーズに行うことができ、かつ外部部材との干渉を少なくすることができる産業用ロボットを提供する。【解決手段】 アーク溶接用の産業用ロボットにおいて、ワイヤ送給装置10を、上部アーム4の軸方向の後部に配置して、手首部5の姿勢が水平状態であるときに、ワイヤ供給装置10と、上部アーム4と、手首部5とがほぼ一直線状になるように構成し、胴体6を駆動する胴体駆動用モータ14と減速機15を、R軸に対してオフセットして上部アーム4に設置し、胴体駆動用モータ14と連結された胴体駆動用ギヤ13を中空状に構成するとともに、上部アーム4の内部にR軸と同心に配置し、回転体8に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するコンジットケーブルを、胴体駆動用ギヤ13の中空部に通してワイヤ送給装置10側から手首部5側に引き出すとともに、エンドエフェクタまで延設する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
基台と、前記基台にS軸回りに旋回可能に連結された旋回ベースと、前記旋回ベースにL軸回りに傾動可能に連結された下部アームと、前記下部アームにU軸回りに傾動可能に連結された上部アームと、前記上部アームの先端に、R軸回りに回動可能に連結された手首部と、前記上部アームに配置したワイヤ送給装置とを備え、前記手首部は、前記上部アームの長さ方向のR軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記R軸に直交するB軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられてT軸回りに回転する回転体とを備えている産業用ロボットにおいて、
前記ワイヤ送給装置を、前記上部アームの軸方向の後部に配置して、前記手首部の姿勢が水平状態であるときに、前記ワイヤ供給装置と、上部アームと、手首部とがほぼ一直線状になるように構成し、
前記胴体を駆動する胴体駆動用モータと減速機を、前記R軸に対してオフセットして上部アームに設置し、
前記胴体駆動用モータと連結された胴体駆動用ギヤを中空状に構成するとともに、前記上部アームの内部に前記R軸と同心に配置し、
前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するコンジットケーブルを、前記胴体駆動用ギヤの中空部に通してワイヤ送給装置側から手首側に引き出すとともに、前記エンドエフェクタまで延設したことを特徴とする産業用ロボット。
IPC (2件)：
FI (3件)：
Fターム (14件)：
3C007AS11
, 3C007BS11
, 3C007BT05
, 3C007CT05
, 3C007CU06
, 3C007CV08
, 3C007CW08
, 3C007CY02
, 3C007CY03
, 3C007CY05
, 3C007CY10
, 3C007HS27
, 3C007HT02
, 3C007HT21
引用特許：
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