特許

J-GLOBAL ID：200903007208526693

直接教示方式ロボット

発明者： 大原 秀一 ,  高橋 友一 ,  柳原 義正
出願人/特許権者： 日本電信電話株式会社
代理人 (1件)： 若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-107901
公開番号（公開出願番号）：特開平5-303422
出願日： 1992年04月27日
公開日（公表日）： 1993年11月16日
要約：

【要約】【目的】 直接教示方式ロボットにおいて、操作者の手先効果器の力操作をも教示できるようにする。【構成】 操作者が手先効果器3によって作業対象物5に作業を施す際に加える力を検出する力覚センサ30が取付金具31によってロボットアーム1の先端部に結合されている。蓄積装置32は、作業教示中に、操作者が手先効果器3に力を加え、力覚サンサ30によって検出された力を作業対象物5上の教示点と対応づけて蓄積する。力覚センサ2は教示者の移動指示を力で入力するためのもので、操作者が把持してロボットを操作するハンドル6が取り付けられている。制御装置8は教示データに基づいてロボットが作業を行なう場合、蓄積装置32に蓄積されている力情報を作業対象物5の個々の位置に対応して呼出し、操作者が教示した位置決めと力の加え方を再現する。

請求項（抜粋）：

リスト部に加わる力を検出する力覚センサが該リスト部に設けられ、この検出信号を入力とするコンプライアンス制御によって動作し、操作者が前記力覚センサに力を加えることによってロボットを移動させ、操作者の意図する位置に手操作で手先効果器を位置づけて位置情報を入力する直接教示方式ロボットにおいて、作業に必要な力情報を入力するための力覚センサが、操作者の位置決め情報を入力するための前記力覚センサを介さずに前記リスト部に直接取り付けられ、作業に必要な力情報を入力するための前記力覚センサに前記手先効果器が取り付けられ、作業教示中に、操作者が前記手先効果器に加え、前記力覚センサによって検出された力を作業対象物上の教示点と対応づけて蓄積する蓄積装置と、教示データに基づいてロボットが作業を行う場合に、前記蓄積装置に蓄積されている力情報を作業対象物の個々の作業位置に対応して呼出し、操作者が教示した位置決めと力の加え方を再現する制御装置とを有することを特徴とする直接教示方式ロボット。

IPC (6件)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  G05D 3/12 ,  G05D 15/01

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-291119
  
• 特開平3-035989
  
• 特開昭63-278777
  
• 特開平4-040506