走行路認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：藤谷修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-080186
公開番号（公開出願番号）：特開平11-259639
出願日： 1998年03月11日
公開日（公表日）： 1999年09月24日
要約：

【要約】【課題】走行路認識装置において、精度よく誘導線を認識すること【解決手段】画像処理による誘導線認識において、ステップS120で、過去の誘導線パラメータ、および自動車姿勢(カメラ姿勢)パラメータに基づいて予測演算されたそられの値に基づいて、路面画像上に誘導線が存在すると思われる位置に予測線を描く。ステップS130で、その予測線を中心に予測線に沿い、第1の探索領域を設ける。その領域内で誘導線候補点を探索し、各位置偏差を求める。さらに、ステップS140で、その平均値線を求める。ステップS150で、その平均値線を中心に平均値線に沿い、第2の探索領域を設け、その領域内の候補点数を求める。候補点数が、基準値以上であると、真正の誘導線であると判断し、以下であると誤認識と判断する。従って、急激な大きい誘導線の変化にも柔軟に追従し、路面上異物などの誤認識も回避することができる。

請求項（抜粋）：

移動体に搭載された撮像装置により走行路を撮像し、得られた画像から移動体の誘導指標となる誘導線を認識する走行路認識装置において、前記画像から前記誘導線の候補となる誘導線候補を抽出する誘導線候補抽出手段と、前回の撮像時に得られた誘導線と、移動体の走行状態とから、次回の撮像時に得られる画像に対して、誘導線の出現位置を予測する誘導線予測手段と、前記誘導線候補抽出手段により処理された画像に対し、前記誘導線予測手段により予測された予測線を中心として所定幅の範囲を設定し、該範囲内を探索する事により、誘導線候補点を抽出し、予測線に対する該誘導線候補点の偏差分布を演算する偏差演算手段と、前記偏差演算手段により演算された偏差分布の分散に関連した分散関連値を演算する分散関連値演算手段と、前記分散関連値が所定値以下の場合に、前記誘導線候補を真正な誘導線として採用する誘導線決定手段と、から成る走行路認識装置。

IPC (4件)：

G06T 1/00 , G01C 15/00 , G05D 1/02 , G08G 1/16

FI (4件)：

G06F 15/62 380 , G01C 15/00 A , G05D 1/02 K , G08G 1/16 C

引用特許：

出願人引用 (6件)

車両用走行路検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-179196 出願人：三菱電機株式会社
走行路検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-011238 出願人：マツダ株式会社
走行レーン認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-291373 出願人：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社

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