特許

J-GLOBAL ID：200903007362009219

自動車の走行制御装置の画像処理機構

発明者： 早舩 一弥 ,  渡邊 武司 ,  貴志 誠
出願人/特許権者： 三菱自動車工業株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-232992
公開番号（公開出願番号）：特開平7-081456
出願日： 1993年09月20日
公開日（公表日）： 1995年03月28日
要約：

【要約】【目的】 画像処理により車両を正確・迅速に検出する。【構成】 ステレオ視カメラ1により対となった左右の画像が得られる。物体認識コントローラ61の車間距離認識部61cは、左右画像の中から縦線を抽出し右画面の縦線と左画面の縦線の位置を比較して撮影対象物までの距離を認識する。車両認識部61aは抽出した縦線のうち縦線で挾まれるエリアが左右対称な場合に車両であると認識する。この物体認識コントローラ61により画像処理は全画面について行う。追尾コントローラ62は前回の画像と今回の画像の中で車両に相当するエリアの画素の相関をとり、相関が強くて移動するものを車両と認識する。

請求項（抜粋）：

自車から前方の状況を一対の光学系を通して撮影して対となった画像を次々と得るカメラ手段と、前記カメラ手段で撮影して得た対となった画像の中からそれぞれ縦線を抽出し一方の画像から得た縦線と他方の画像から得た縦線の位置を比較することにより撮影対象物までの距離を検出し、更に抽出した縦線のうちこの線にはさまれるエリアで左右対称な部分を車両であると認識する物体認識コントローラと、前回得た画像と今回得た画像の中で前記エリアの画素どうしを比べて相関をとり、相関が強くてエリア内の対象物が前後方向に移動しているものを車両として認識しこの車両を画面内で追尾していく追尾コントローラと、を有することを特徴とする自動車の走行制御装置の画像処理機構。