特許

J-GLOBAL ID：200903007422131531

2足歩行ロボット

発明者： 榎本 孝史
出願人/特許権者： 株式会社ミツバ
代理人 (1件)： 大島 陽一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-166012
公開番号（公開出願番号）：特開2004-009205
出願日： 2002年06月06日
公開日（公表日）： 2004年01月15日
要約：

【課題】関節角度に無関係に、また、足が床面などから離れた状態にあっても姿勢復元トルクを生成することが可能で且つ目標歩容への追従を行うことが容易な制御機構を備えた2足歩行ロボットを提供すること。【解決手段】本発明の2足歩行ロボット(100)は、胴体(10)と、胴体下部に設けられた一対の脚体(20R、20L)と、2足歩行ロボットの姿勢を変化させるトルクを発生するべく胴体及び一対の脚体の少なくとも一つに設けられた1以上のコントロールモーメントジャイロ(16)とを有するものとした。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

2足歩行ロボットであって、 胴体と、 前記胴体下部に設けられた一対の脚体と、 前記2足歩行ロボットの姿勢を変化させるトルクを発生するべく前記胴体及び前記一対の脚体の少なくとも一つに設けられた1以上のコントロールモーメントジャイロとを有することを特徴とする2足歩行ロボット。

IPC (2件)：

B25J5/00 ,  B25J13/08

FI (3件)：

B25J5/00 E ,  B25J5/00 F ,  B25J13/08 Z

Fターム (9件)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS20 ,  3C007MT05 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB08 ,  3C007WC09 ,  3C007WC21