特許
J-GLOBAL ID：200903007531388704
ロボットの加減速動作の設定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-185000
公開番号（公開出願番号）：特開平9-016241
出願日： 1995年06月29日
公開日（公表日）： 1997年01月17日
要約：
【要約】【目的】ロボットのトルクを飽和させずに効率的に使用すること。【構成】一つの動作区間内で最大トルクを要する位置で最大トルクが発生する条件を満たす位置を表わす移動比率rを逐次近似で求める。先ず、第0次近似解(初期値)をi1r0 =0とする(S1)。次いで、位置 ir0 において運動方程式を計算し、最大トルクを発生するように加速度を求める(S2)。そして、計算された加速度を用いた時にトルクが最大になる位置を求め irk+1 とする(S3)。計算された irk+1 と前回計算された irk の差| irk+1 - irk |を計算し、予め設定された微小値εを上回るか否かをチェックする(S4)。イエスであればS3へ戻る。ノーであれば、 irsol = irk+1 として記憶し、S5へ進む。S5では、指標iを1アップし、kをk=0にクリアする。もし、全軸の計算未完了であれば、S1へ戻る。全軸の計算完了であれば、S7へ進む(S6)。S7で、 irsol の内、最大のものをrsol とし、rsol に対応する加速度を全軸に関して求め、各軸における加速動作の条件を設定する(S8)。
請求項（抜粋）：
ロボットの制御装置内で軌道計画を立てるに際し、ロボットの目標軌道を実現するための各軸の拘束条件と、ロボットの運動方程式と、各軸の最大トルクに関する拘束条件を考慮した逐次計算処理に基づいて加減速動作を設定するようにした、ロボットの加減速動作の設定方法であって、前記逐次計算処理が、A.目標軌道上のある位置を設定し、上記ロボットの運動方程式に基づいて最大トルクを発生するような加速度を計算する段階と、B.目標軌道上をその加速度で動作した時、指令トルクが最大となる位置を計算する段階と、C.上記運動方程式を用い、指令トルクが最大となる位置とその時の速度及び加速度から干渉トルクを含むトルクを計算する段階と、D.計算されたトルクが各軸の最大トルクに関する上記拘束条件を実質的に満たしているか否かを判断する段階と、E.上記Dの段階で上記拘束条件が実質的に満たされていないと判断された場合に、これを満たすように加速度値を更新して上記段階Bへ戻る段階と、F.上記Dの段階で上記拘束条件が実質的に満たされていると判断された場合に、その時の加速度値を加減速動作の加速度として定め、これに基づいて加減速動作の設定を行なう段階を含み、前記B〜Eの段階は、上記Dの段階で上記拘束条件が実質的に満たされていると判断されるまで繰り返し実行される、前記ロボットの加減速動作の設定方法。
IPC (5件)：
G05B 19/416
, B25J 9/10
, B25J 13/00
, G05B 19/18
, G05D 17/02
G05B 19/407 K
, B25J 9/10 A
, B25J 13/00 Z
, G05D 17/02
, G05B 19/18 D
, G05B 19/407 Q
