ロボツト制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小沢信助
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-215371
公開番号（公開出願番号）：特開平5-053631
出願日： 1991年08月27日
公開日（公表日）： 1993年03月05日
要約：

【要約】【目的】特願平3-97707号の出願明細書に記載されたロボット制御装置の利点を生かしつつ、このロボット制御装置に簡単な改良を施すだけで即時停止を可能にすることを目的とする。【構成】ロボットマニピュレ-タの関節駆動モ-タを制御することにより、ロボットマニピュレ-タの動作を制御するロボット制御装置において、関節駆動モ-タの加速動作,等速動作及び減速動作を規定する加速時間,減速時間,最大速度,加速距離,等速距離,減速距離のデ-タをレジスタにセットしておくとともに、正規化された指令値パタ-ンから求めた指令値デ-タをメモリに格納しておく。そして、モ-タ動作中に即時停止信号が発生したときに、パラメ-タ演算手段は、レジスタにセットしておいたデ-タをそのときのモ-タの動作状態に応じて書き替え、その後、レジスタのデ-タとメモリに格納しておいた正規化した指令値デ-タをもとに減速動作を行なう指令値を算出し、この指令値でモ-タに滑かな即時停止動作を行なわせる。

請求項（抜粋）：

ロボットマニピュレ-タの関節駆動モ-タを制御することにより、ロボットマニピュレ-タの動作を制御するロボット制御装置において、前記関節駆動モ-タの加速動作,等速動作及び減速動作を規定する加速時間,減速時間,最大速度,加速距離,等速距離,減速距離のデ-タがセットされるレジスタと、正規化された指令値パタ-ンから求めた指令値デ-タが格納されたメモリと、前記関節駆動モ-タに加速動作,等速動作,減速動作,停止動作を行なわせる指令値を発生する処理手段と、前記4つの動作のいずれかを選択する処理選択手段と、この処理選択手段で選択した動作を前記処理手段が行なうことにより発生した指令値をもとに関節駆動モ-タを制御する制御部と、即時停止信号が発生したときに前記処理選択手段に減速動作を選択させ、信号発生時におけるモ-タの動作に応じて前記レジスタにセットされたデ-タを書き替えた後、レジスタのデ-タと前記メモリに格納された正規化された指令値デ-タをもとに前記処理手段に減速動作を行なわせてモ-タ停止させるパラメ-タ演算手段と、を具備したことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (3件)：

G05B 19/19 , B25J 13/00 , G05B 19/407

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平1-119809
特開平3-152605
特開昭61-231606

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