特許

J-GLOBAL ID：200903007549813941

位置同期形速度制御系における位置追従制御方法

発明者： 渡邉 寛治
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-181296
公開番号（公開出願番号）：特開平6-028036
出願日： 1992年07月08日
公開日（公表日）： 1994年02月04日
要約：

【要約】【目的】 位置と速度とをともにフィードバックしデジタル方式で制御が行なわれ位置同期形速度制御系において、スキャンタイムに対する制限を緩和でき、容易に目標とする応答特性を得ることができるようにする。【構成】 速度指令VREFを微分して得た値に系の機械的時定数TM1を乗じて加速度補償値DVDTを算出する。この加速度補償値DVDTの1スキャンタイム(τ2)遅れの値DVDT1を速度制御器31の出力に加算してトルク指令出力TREF1を得る。負荷13は、トルク指令出力TREF1が入力するトルク伝達遅れ要素12でトルク駆動される。

請求項（抜粋）：

制御対象を駆動する駆動手段と、与えられた速度指令を積分して位置指令を生成し前記制御対象からの位置帰還と前記位置指令とに基づき位置補正信号を生成し前記速度指令に前記位置補正信号を加算して出力する位置制御手段と、前記位置制御手段の出力と前記制御対象からの速度帰還とに基づき前記駆動手段を制御する速度制御手段とを有する位置同期形速度制御系における位置追従制御方法において、前記速度指令を微分して得た値に前記位置同期形速度制御系の機械的時定数を乗じて加速度補償値を算出し、前記加速度補償値を前記速度制御手段の出力に加算した値を以て前記駆動手段への入力信号とすることを特徴とする位置同期形速度制御系における位置追従制御方法。

IPC (5件)：

G05D 3/12 305 ,  G05B 11/36 ,  G05B 11/36 501 ,  G05B 11/36 503 ,  G05D 3/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平2-297611
  
• 特開平4-064898
  
• 特開昭61-040616